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sunnylpilot-manual.md

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+# 🚗 sunnypilot 完全指南 — 从入门到精通
+
+> **写给第一次接触 sunnypilot 的你——从安装到进阶，一册搞定。**
+>
+> 最后更新：2026 年 5 月 12 日
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+---
+
+## 📖 关于本书
+
+这本书是写给**第一次接触 sunnypilot 的你**。无论你是刚买来 comma 设备还没拆封，还是已经用了一段时间想解锁更多功能，这本书都能帮到你。
+
+### sunnypilot 是什么？一句话说清楚
+
+sunnypilot 是 openpilot 的增强版。openpilot 让你的车拥有类似特斯拉 Autopilot 的辅助驾驶能力，而 sunnypilot 在它的基础上加了大量原版没有的功能——**更多自由、更多控制权、更多可玩性**。
+
+### 全书目录
+
+| 章节 | 适合谁看 |
+|:---|:---|
+| **序章**：sunnypilot 是什么 | 所有人 |
+| **第一章**：开箱上手 | 新用户——设备安装、第一次上路 |
+| **第二章**：日常驾驶 | 所有用户——MADS、巡航控制、神经网络转向 |
+| **第三章**：进阶玩法 | 想深入玩的用户——模型、ICBM、云服务 |
+| **第四章**：你的专属配置 | 按品牌查找设置 |
+| **第五章**：高级与调试 | 高级用户 |
+| **附录** | 常见问题、安全须知、链接 |
+
+---
+
+## 🚀 序章：sunnypilot 是什么
+
+如果你刚听说 sunnypilot，脑子里最大的问题肯定是——**「这玩意儿到底能让我的车做什么？」**
+
+简单说：**sunnypilot 让你的车拥有接近特斯拉 Autopilot 的辅助驾驶能力，而且比原版 openpilot 更灵活、功能更多。**
+
+装了这个系统之后，你的车可以：
+
+- 🚗 **自动保持在车道中间行驶** — 高速上不用一直微调方向盘
+- 🚗 **自动跟前车走、跟车停** — 堵车时轻松很多
+- 🚗 **自动变道** — 打转向灯，车子自己并线
+- 🚗 **过弯自动减速** — 摄像头看到前面有弯，提前减速
+- 🚗 **看到限速牌自动调整速度** — 不会不知不觉超速
+
+但 sunnypilot 最厉害的地方在于：**它把「方向控制」和「速度控制」拆开了**，给你前所未有的灵活度。
+
+### sunnypilot vs openpilot
+
+| 功能 | 原版 openpilot | sunnypilot | 对你意味着什么 |
+|:---|:---:|:---:|:---|
+| **MADS** 方向/速度独立控制 | ❌ 必须一起开关 | ✅ 可独立控制 | 可以只让车子管方向，自己控速度 |
+| **NN Lateral** 神经网络转向 | ❌ PID 传统控制 | ✅ AI 控制转向 | 转向更像真人开车 |
+| **SCC-V** 视觉弯道减速 | ❌ | ✅ 摄像头看弯道 | 弯道前自动减速 |
+| **SCC-M** 地图弯道减速 | ❌ | ✅ 地图预测 | 看得比摄像头更远 |
+| **SLA** 限速辅助 | ✅ 基础版 | ✅ 更强更灵活 | 可设偏移、多数据源融合 |
+| **ICBM** 智能按钮管理 | ❌ | ✅ 自动模拟按键 | 老车也能享受智能调速 |
+| **方向盘手感调校** | ❌ | ✅ Torque 设置 | 可调方向盘轻重 |
+| **Sunnylink** 云服务 | ❌ | ✅ 备份/恢复 | 换设备不丢配置 |
+| **更多品牌支持** | 主流品牌 | 更多+专属调校 | 你的车可能被支持得更好 |
+
+### 选哪个版本？
+
+| 分支 | 稳定性 | 推荐给 |
+|:---|:---:|:---|
+| **release**（稳定版） | ⭐⭐⭐⭐⭐ | 所有用户，日常通勤首选 |
+| **staging**（测试版） | ⭐⭐⭐⭐ | 想尝鲜新功能的用户 |
+| **dev**（开发版） | ⭐⭐⭐ | 开发者和硬核玩家 |
+
+> 💡 **小白建议**：第一次用，从 **release 分支**开始。熟悉了再切到 staging。
+
+### 你需要什么硬件？
+
+sunnypilot 运行在 comma 设备上：
+- **comma 3X** — 最新的主流设备
+- **comma 3** — 上一代设备，够用
+- **comma four** — 最新代，部分设置通过网页端操作
+
+设备本身需要：支架装在挡风玻璃 → OBD-II 线连车辆 → USB-C 供电。
+
+> 你的车能不能用？去 [sunnypilot 社区](https://community.sunnypilot.ai/) 查支持列表。
+
+### ⚠️ 重要提醒
+
+sunnypilot 是 **L2 级辅助驾驶**，不是自动驾驶。你任何时候都要：
+- 👀 眼睛看路
+- 🤚 手放在方向盘附近
+- 🧠 随时准备接管车辆
+
+---
+
+## 📦 第一章：设备安装与初始化
+
+这一章带你完成 sunnypilot 的「开机设置」，就像新手机拿到手要连 Wi-Fi、登账号一样。
+
+### 1.1 安装硬件
+
+1. **装支架** — 粘在挡风玻璃上，位置在后视镜附近偏副驾一侧
+2. **安装设备** — 把 comma 设备卡在支架上
+3. **插 OBD-II 线** — 方向盘下方找到 OBD 接口，插好
+4. **接电源** — USB-C 连接设备和车载电源
+
+> ⚠️ 确保摄像头视野清晰，OBD 线插紧，线束不要干扰方向盘和踏板。
+
+### 1.2 通电开机
+
+启动车辆，comma 设备自动通电开机。第一次开机需要几分钟初始化。
+
+### 1.3 连接 Wi-Fi
+
+**为什么要连 Wi-Fi？** 下载系统更新、下载地图数据、连接 Sunnylink。
+
+- **comma 3X/3**：`Settings → Network`，选择 Wi-Fi 输入密码
+- **comma four**：通过 Sunnylink 网页端配置
+
+### 1.4 安装 sunnypilot 软件
+
+新设备预装的是 openpilot，需要切换到 sunnypilot：
+- **方式一（推荐）**：通过 SSH 连接到设备安装
+- **方式二**：通过 Sunnylink 网页端安装
+
+详情参考 [GitHub 仓库](https://github.com/sunnypilot/sunnypilot)。
+
+### 1.5 配置 Sunnylink 云服务
+
+`Settings → Sunnylink`
+
+Sunnylink 帮您做三件事：
+1. **备份设置** — 所有配置加密上传到云端
+2. **远程管理** — comma four 通过网页端设置
+3. **赞助者功能** — 提前体验新功能
+
+**操作：** 去 sunnypilot.ai 注册 → 设备上开启 Sunnylink → 扫码绑定 → 首次备份
+
+### 1.6 下载地图数据
+
+`Settings → OSM`
+
+用于限速辅助和弯道减速。下载步骤：
+1. 进入 `Settings → OSM`
+2. 选择你的国家（中国选 China）
+3. 点击「Database Update」→ 点「CHECK」
+4. 等待下载完成
+
+> 💡 首次安装后先下载本地地图，去新城市再更新。comma four 通过 Sunnylink 网页端配置。
+
+### 1.7 完成清单
+
+- ⬜ 硬件安装完成
+- ⬜ 设备正常开机
+- ⬜ Wi-Fi 已连接
+- ⬜ sunnypilot 已安装
+- ⬜ Sunnylink 已注册并备份
+- ⬜ 地图已下载
+
+---
+
+## 🛣️ 第二章：第一次上路
+
+> ⚠️ 找一段你熟悉的、车少的、路况好的路段做第一次测试。不要在通勤高峰期或恶劣天气下尝试。
+
+### 2.1 标定（Calibration）
+
+刚装好设备系统需要先完成标定——让摄像头学习你的挡风玻璃和车头朝向。
+
+**需要多久？** 正常开车约 **20-30 分钟**。标定期间正常开车即可，保持在中线行驶。
+
+**标定失败？** 检查摄像头有无污渍遮挡，检查安装位置，在阳光充足时再试。
+
+### 2.2 第一次启动辅助驾驶
+
+1. 找车道线清晰的路，车速提到巡航速度以上
+2. 按方向盘上的**巡航开启按钮**
+3. 感受车子接管方向和速度——屏幕车道线变蓝表示工作
+
+### 2.3 退出的方式
+
+- **踩刹车** — 方向和巡航都退出
+- **按巡航取消按钮** — 取消巡航
+- **用力拉方向盘** — 超出保持力度后让出控制权
+
+### 2.4 第一周使用建议
+
+1. 保持默认设置，先感受几天标准模式
+2. 在不同路况下试：高速、快速路、弯道
+3. 观察系统表现，建立对它的理解
+4. 不要急着开 MADS——先熟悉基础再升级
+
+### 2.5 你可能遇到的问题
+
+| 现象 | 原因 | 怎么办 |
+|:---|:---|:---|
+| 开巡航没反应 | 标定未完成 | 继续开直到完成 |
+| 车道线不亮蓝色 | 线不清晰/光线暗/弯太急 | 找好路段的正常现象 |
+| 车子总偏一边 | 摄像头安装偏移 | Device Settings 调 Camera Offset |
+| 屏幕太刺眼 | 默认亮度 | Display Settings 调亮度 |
+
+---
+
+## 🎯 第三章：MADS — 模块化驾驶辅助系统
+
+如果你只记住 sunnypilot 的一个功能，那应该是 MADS。这是 **sunnypilot 最核心、最独特**的功能。
+
+### 先理解痛点
+
+标准 openpilot：**你按巡航 → 方向和速度一起被接管；你踩刹车 → 方向和速度一起退出。**
+
+**场景一：高速轻点刹车** — 前车减速你踩了一脚刹车，方向也退出了，得重新开。
+**场景二：拥堵只想管方向** — 自己控油门刹车灵活跟车，但想车子保持车道——标准 openpilot 做不到。
+
+### MADS 怎么解决？
+
+MADS = **Modular Assistive Driving System**（模块化驾驶辅助系统）。核心思想：**把「方向控制」和「速度控制」拆成两个独立模块。**
+
+| 标准 openpilot | sunnypilot MADS |
+|:---|:---|
+| 开巡航=方向和速度一起开 | 方向和速度可独立开关 |
+| 关巡航=方向和速度一起关 | 可以只开方向，自己控速度 |
+| 踩刹车=方向和速度全退 | 踩刹车时方向可选择继续工作 |
+
+### MADS 的三种实战玩法
+
+**玩法一：只开方向，自己控速度**（最常用）
+适合城市快速路、拥堵路段。只开启 MADS 不开启巡航，自己踩油门刹车——车子帮你扶着方向盘，你管速度。
+
+**玩法二：开巡航+开方向**（传统模式增强版）
+适合高速公路。方向和速度都交给系统，多了一个好处——踩刹车可以选择方向不退出。
+
+**玩法三：只开巡航，不开方向**
+适合车道线模糊的老路，只让车子跟车，方向自己控制。
+
+### 如何开启 MADS？
+
+1. `Settings → Steering → 开启 MADS`
+2. `Settings → Steering → MADS Settings` 进行详细配置
+
+**踩刹车时方向怎么办？（关键设置）**
+
+| 模式 | 行为 | 适合场景 |
+|:---|:---|:---|
+| **保持活动** | 方向继续工作 | 高速巡航轻点刹车 |
+| **暂停**（推荐） | 方向暂停，松刹车后自动恢复 | 城市走走停停 |
+| **解除** | 方向彻底退出，需手动重开 | 保守派用户 |
+
+### 不同车型开关 MADS
+
+| 品牌 | 操作 |
+|:---|:---|
+| 现代/起亚/捷尼赛思 | 方向盘 LDA 按钮 |
+| 福特 | 方向盘 TJA 按钮 |
+| 克莱斯勒/道奇/Jeep/RAM | 方向盘 LKAS 按钮 |
+| 丰田/雷克萨斯 | 待命时屏幕显示虚线车道线 |
+| 本田 | 待命时屏幕显示虚线车道线 |
+
+---
+
+## 🚗 第四章：巡航控制全解
+
+### 4.1 SLA — 限速辅助
+
+`Settings → Cruise → Speed Limit Assist`
+
+让车子知道当前限速并按限速行驶。
+
+**限速数据来源：**
+- **车载摄像头** — 识别路边的限速牌
+- **地图数据（OSM）** — 需要先下载
+
+**限速策略（两个来源冲突时）：**
+
+| 策略 | 行为 |
+|:---|:---|
+| 仅用车载 | 只看摄像头识别 |
+| 仅用地图 | 只看 OSM 数据 |
+| 车载优先 | 有车载用车载，没有则用地图 |
+| 地图优先 | 有地图用地图，没有则用车载 |
+| **合并**（推荐） | 取两者最小值，最安全 |
+
+**三种工作模式：**
+
+| 模式 | 行为 | 推荐给 |
+|:---|:---|:---|
+| 信息 | 显示限速，不干预 | 先看看报的限速准不准 |
+| 警告 | 显示+超速提醒 | 想被提醒但自己控速度 |
+| **辅助** ⭐ | 自动调巡航速度 | 大多数人 |
+
+**限速偏移：** 限速 80 想开 85？设固定偏移 +5 km/h 或百分比偏移。
+
+> 💡 第一次用先开「信息」模式观察几天，确认限速数据准确后再切「辅助」。
+
+### 4.2 SCC-V — 视觉弯道减速
+
+`Settings → Cruise → Smart Cruise Control — Vision`
+
+用摄像头看前方弯道，**提前减速，过弯后恢复速度**。这是 sunnypilot 最「哇塞」的功能之一。
+
+**要求：** 需要开启纵向控制或 ICBM，摄像头视野清晰，最低工作速度 20 km/h。
+
+### 4.3 SCC-M — 地图弯道减速
+
+`Settings → Cruise → Smart Cruise Control — Map`
+
+和 SCC-V 一样的功能，但用地图数据而非摄像头。
+
+| 对比 | SCC-V（视觉） | SCC-M（地图） |
+|:---|:---|:---|
+| 数据来源 | 摄像头实时画面 | 下载的 OSM 地图 |
+| 能看多远 | 摄像头最远距离 | 整条路都能预判 |
+| 需要下载地图？ | ❌ 不需要 | ✅ 需要 |
+| 最低速度 | 20 km/h | 20 km/h |
+
+> 💡 **两个都开效果最好**：SCC-V 处理眼前，SCC-M 处理远处。
+
+### 4.4 推荐巡航方案
+
+1. SLA → 模式选「辅助」→ 策略选「合并」→ 偏移 +5 km/h
+2. 开启 SCC-V
+3. 开启 SCC-M（需已下载地图）
+4. MADS 踩刹车设成「暂停」
+
+结果：限速自动调、弯道提前减、踩刹车方向不退，想自己控速度就关巡航方向仍在。
+
+---
+
+## 🧠 第五章：NN Lateral — 神经网络横向控制
+
+让 AI 帮你打方向盘。
+
+### 传统 PID vs 神经网络
+
+**PID（传统）：** 「摄像头发现偏了→算修正值→转 XX 度」——反应式，不会预判。
+
+**NN Lateral（神经网络）：** 「看了几十万英里真人驾驶录像→学会了怎么打方向→直接输出最像人的转向扭矩」——像老司机凭直觉开车。
+
+### 如何开启？
+
+1. `Settings → Toggles` → 开启 **Neural Network Lateral Control**
+2. 再开启 **Enforce Torque Lateral Control**
+3. **重启设备**
+
+> ⚠️ 设备必须已完成标定。
+
+### 实际体验
+
+**✅ 优点：**
+- 转向更顺滑自然，不是机械式的修正
+- 弯道表现更好，能预判而非到了才反应
+- 隧道效应减少，车道线丢失时更淡定
+- 车道居中更自然（像人一样偏一点）
+
+**⚠️ 注意：**
+- 极少数情况有突然转向（弯道回正时）
+- 个别车辆方向盘抖动
+- 车道线严重磨损路段可能不如 PID
+
+| 路况 | 推荐度 | 理由 |
+|:---|:---:|:---|
+| 高速公路 | ⭐⭐⭐⭐⭐ | 顺滑稳定 |
+| 城市快速路 | ⭐⭐⭐⭐ | 弯道优于 PID |
+| 山路弯道 | ⭐⭐⭐⭐ | 预判优势明显 |
+| 车道线模糊路 | ⭐⭐ | 谨慎使用 |
+| 施工路段 | ⭐ | 不建议 |
+
+> 💡 找个周末在车少的高速上试 20 分钟，对比感受后再决定留不留。
+
+---
+
+## 🧩 第六章：模型管理
+
+`Settings → Models`
+
+模型是 sunnypilot 的 **「大脑」**——一个经过真实驾驶数据训练的 AI 程序。
+
+- **同一个 sunnypilot 版本**，换上不同的模型，路上表现可能完全不同
+- **模型下载**：在 Models 页面看到新模型后点击下载，下载完自动生效
+- **实验性模型**：可能更好也可能不稳定，推荐安全路段先测试
+
+> 💡 模型文件几百 MB，建议在 Wi-Fi 下下载。
+
+**高级微调**（需在 Developer Settings 开启「显示高级控制」）：
+- **调整车道转弯速度**：调高转弯快但乘客被甩，调低更稳
+- **调整软件延迟**：一般不需要改
+
+---
+
+## 🔘 第七章：ICBM — 智能巡航按钮管理
+
+**ICBM = Intelligent Cruise Button Management**
+
+原理特别简单：**「一个机器人帮你按方向盘上的巡航按钮」**。
+
+有些车型 sunnypilot 不能直接控制速度（没有纵向控制能力）。ICBM 通过 CAN 总线模拟你按巡航按钮来调速度。
+
+**哪些车需要 ICBM？**
+- 克莱斯勒 / 道奇 / Jeep / RAM — 全系
+- 马自达
+- 本田（部分型号）
+- 现代起亚（当使用 ICBM 而非原生纵向控制时）
+
+**ICBM 和 SLA/SCC 配合：**
+1. SLA 算出「限速 80，你应该开 85」
+2. SCC 算出「前面有弯，减到 70」
+3. ICBM 负责「按按钮把巡航调到目标值」
+
+> 📌 ICBM 后台自动工作，你只需要正常开车。
+
+---
+
+## ☁️ 第八章：Sunnylink 云服务
+
+`Settings → Sunnylink`
+
+三个主要用途：
+1. **备份/恢复设置** — 所有配置加密上传云端
+2. **远程管理** — comma four 通过网页端设置
+3. **赞助者功能** — 提前体验新功能
+
+**操作：** sunnypilot.ai 注册 → 设备开启 Sunnylink → 扫码绑定 → 关联 GitHub（可选）→ 备份设置
+
+> 📌 只能在停车状态下开关 Sunnylink。每次调整重要设置后顺手备份。
+
+---
+
+## 🚙 第四章：专属车型设置
+
+### 丰田 / 雷克萨斯
+
+`Settings → Vehicle`（连接丰田后出现）
+
+**强制原厂纵向控制**
+- 关闭（推荐）：sunnypilot 接管加减速
+- 开启：sunnypilot 不碰速度，只负责方向盘
+
+**Stop and Go Hack**（自动起步，Alpha 级别）
+堵车时前车走了自动跟上，需要 sunnypilot 纵向控制可用且强制原厂控制关闭。
+
+**硬件升级件：**
+- **ZSS** — 高精度转向传感器，自动检测。不兼容 SecOC 新车型
+- **Gas Interceptor（comma Pedal）** — 油门信号拦截器，需开启 Alpha 纵向控制
+- **Smart DSU** — 适用于 TSS 1.0 车型，解锁纵向控制
+
+**交通标志识别（RSA）** — 自动读取原车路标，开箱即用。
+
+> 📌 release 分支隐藏 Alpha 纵向控制选项，需切到 dev/staging。
+
+---
+
+### 现代 / 起亚 / 捷尼赛思
+
+`Settings → Vehicle`
+
+**自定义纵向调校：**
+| 模式 | 感觉 |
+|:---|:---|
+| 关闭（默认） | 标准调校 |
+| 动态 🏎️ | 加速积极，运动感 |
+| 预测 🛋️ | 平顺舒适，提前预判 |
+
+**ESCC（增强型智能巡航）：** 仅 CAN 协议车型，保留原厂 AEB/FCA，自动检测。
+
+**MADS 开关：** 方向盘 LDA 按钮。CAN FD 车型无巡航时也能用。
+
+**非 SCC 车型（低配）：** 只能转向不能控速。支持的车型：Elantra 2022、Kona 2019、Kona EV 2019、Ceed PHEV 2022、Forte 2019。
+
+---
+
+### 其他品牌一览
+
+**斯巴鲁**
+- Stop and Go（Beta）— 堵车自动起步
+- Pre-Global 车型支持转向（Forester 2017-18、Legacy 2015-18、Outback 2015-19）
+
+**克莱斯勒 / 道奇 / Jeep / RAM**
+- MADS 通过 LKAS 按钮开关
+- ICBM 全系列支持
+- RAM HD 精度更高，RAM DT 平滑介入
+
+**福特**
+- MADS 通过 TJA 按钮开关
+- 总线相对统一，专属设置不多
+
+**其他品牌（GM、Tesla、Honda、Mazda、Rivian）：**
+- 具体设置请访问 [sunnypilot 社区](https://community.sunnypilot.ai/)
+- Tesla 无总线时 MADS 有强制限制
+- Rivian MADS 转向角度限制 ±90°
+
+---
+
+## 🔧 第五章：高级与调试
+
+### Developer Settings
+
+`Settings → Developer`
+
+> 🚨 高级用户专用，不熟悉不要乱动。
+
+**显示高级控制** — 开启后可看到额外选项（Models 微调、禁用更新等）。**开启本身不改变驾驶行为**，只是让更多选项可见。
+
+**常见高级选项：**
+- **ADB** — Android 调试桥
+- **SSH** — 远程终端访问
+- **SSH 密钥** — 输入 GitHub 用户名自动拉取公钥
+- **Alpha 纵向控制** — 实验性功能，**开启会禁用 AEB**
+- **copyparty** — 设备文件服务器，浏览器访问下载行车记录
+- **Quickboot** — 快速启动
+
+**comma four 差异：** 页面更精简，没有高级控制开关、GitHub Runner、copyparty、Quickboot。
+
+---
+
+### Firehose 数据上传
+
+`Settings → Firehose`
+
+把你的驾驶数据上传到 comma 服务器，帮助改进自动驾驶模型——**你开车的同时也在为自动驾驶做贡献！**
+
+- 系统随机采样部分行程，不是全部上传
+- 正常开就行，不需要刻意做什么
+- 🟢 绿色=活跃上传；🔴 红色=请连 Wi-Fi
+
+**要求：** 需要在 staging/dev 等分支，每周至少连一次 Wi-Fi，车辆需是 openpilot 官方支持车型。
+
+---
+
+### OSM 地图数据
+
+`Settings → OSM`
+
+OSM 地图数据用于限速辅助和弯道减速。
+
+**下载：** 进 Settings → OSM → 选国家 → Database Update → CHECK → 等下载完成。
+
+**管理：** 显示已用空间，DELETE 可删除所有地图释放空间。
+
+> comma four 用户通过 Sunnylink 网页端配置。
+
+---
+
+### 显示设置
+
+`Settings → Display`（仅 comma 3X/3）
+
+**行驶亮度：** 自动、自动偏暗、屏幕关闭、手动 5%-100%。
+
+**亮度延迟：** 刚开车保持全亮，几秒到几分钟后切换到设定亮度。
+
+**交互超时：** 设置界面多久没操作自动返回驾驶界面。
+
+**行程统计（Trips）：** 显示全部时间和过去一周的行程数、里程、时长。仅展示信息。
+
+> comma four 无此页面，以后通过 Sunnylink 查看。
+
+---
+
+### 平台差异（comma 3X/3 vs comma four）
+
+| 功能 | comma 3X/3 | comma four |
+|:---|:---:|:---:|
+| 显示设置 | ✅ 设备上 | ❌ 通过 Sunnylink |
+| OSM 地图 | ✅ 设备上 | ❌ 通过 Sunnylink |
+| 行程统计 | ✅ 设备上 | ❌ 后续通过 Sunnylink |
+| 网络设置 | ✅ 设备上 | ❌ 通过 Sunnylink |
+| 大部分车辆设置 | ✅ 设备上 | ✅ 通过 Sunnylink |
+
+---
+
+## ❓ 附录：常见问题
+
+### B1. 开启 MADS 后巡航按钮不管用了？
+检查 MADS Settings 里的「主巡航允许」是否开启。部分车型（Tesla、Rivian）强制关闭。
+
+### B2. 踩刹车方向辅助就没了？
+MADS Settings → Steering Mode on Brake 改成「保持活动」或「暂停」。
+
+### B3. 限速辅助不自动调整速度？
+1. 确认模式选的是「辅助」不是「信息」或「警告」
+2. 确认纵向控制或 ICBM 已启用
+3. 确认车型配置支持辅助模式
+
+### B4. SCC-V/SCC-M 不工作？
+1. 确认纵向控制或 ICBM 已启用
+2. 车速必须 > 20 km/h
+3. SCC-M 需要先下载地图
+4. 摄像头视野要清晰
+
+### B5. 丰田车型没有 Alpha 纵向控制选项？
+1. 确认运行的是 dev 或 staging 分支
+2. release 分支选项被隐藏
+3. 装了 Smart DSU 或 comma Pedal 需手动开启
+
+### B6. Firehose 不活跃？
+检查 Wi-Fi、确认在支持的分支上、确认车辆被官方支持。
+
+---
+
+## ⚠️ 附录：安全须知 🚨
+
+**辅助驾驶不是自动驾驶！**
+
+### 驾驶员责任
+- 🧑‍✈️ **你永远是驾驶员**，对车辆负全责
+- 🤚 **双手可以短暂离开，但眼睛必须看路**
+- 🚨 **随时准备接管**
+- 📵 **不要玩手机、不要睡觉、不要看电影**
+
+### 功能限制
+- MADS 等所有功能都是**辅助性质**
+- 系统可能无法识别所有障碍物、车道线、交通标志
+- 恶劣天气（大雨、大雾、大雪）下性能下降
+- 施工路段、无车道线的乡村道路表现不佳
+
+### 开启 Alpha 纵向控制
+- **会禁用 AEB（自动紧急刹车）**——务必确认后再开启
+- 只有有经验的用户才应该尝试
+
+### 初次使用建议
+1. 在**熟悉的安全路段**测试新功能
+2. 不要在拥堵或复杂路况下首次尝试
+3. 每次只开启一个新功能，感受变化
+4. 准备好手动接管
+
+> **如果你不确定某个功能的作用，先保持默认设置。**
+
+---
+
+## 🔗 附录：相关链接
+
+### 官方资源
+- 🌐 [sunnypilot 社区论坛](https://community.sunnypilot.ai/)
+- 📖 [官方文档分类](https://community.sunnypilot.ai/c/documentation/114)
+- 💻 [GitHub 仓库](https://github.com/sunnypilot/sunnypilot)
+
+### 技术文档
+- 🔧 [Torque Settings](https://community.sunnypilot.ai/t/3720)
+- 🧠 [NN Lateral Control 视频演示](https://www.youtube.com/watch?v=Uukb-wzSvmE)
+- 🔌 [Gas Interceptor (comma Pedal)](https://community.sunnypilot.ai/t/gas-interceptor-comma-pedal/)
+- 💡 [Smart DSU](https://community.sunnypilot.ai/t/smart-dsu-sdsu/)
+- 🔄 [Zorro Steering Sensor (ZSS)](https://community.sunnypilot.ai/t/zorro-steering-sensor-zss/)
+- 📡 [OSM Maps Integration](https://community.sunnypilot.ai/t/osn-maps-integration/)
+
+### 驾驶责任
+- 🚗 [Driver Responsibility & L2 ADAS](https://community.sunnypilot.ai/t/driver-responsibility-l2-adas/)
+- ⚡ [Contributing Safely](https://community.sunnypilot.ai/t/contributing-safely/)
+
+---
+
+> **📝 最后更新：2026 年 5 月 12 日**
+>
+> 本文档基于 sunnypilot 社区官方文档整理，可能随软件版本更新而有所变化。请以实际设备上的界面和最新社区文档为准。