Resolve lane change timing bug and improve state handling

Fix lane change flag activation and conditions for state transitions.

selfdrive/controls/lib/desire_helper.py

@@ -469,8 +469,8 @@ class DesireHelper:
 
         # ── laneChangeStarting 상태 ──────────────────────────────
         elif self.lane_change_state == LaneChangeState.laneChangeStarting:
-          if self.lane_change_timer == 0.0:
-            self.lane_change_completed_on_blinker = True
+          # [수정] 프레임 타이밍 버그 해결: 상태 진입 시 조건 없이 즉시 플래그 가동
+          self.lane_change_completed_on_blinker = True
 
           # 후측방 사각지대 차량 감지 상태 정의
           bsd_active   = (side is not None) and (side.bsd_hold_counter > 0) and (self.lane_change_bsd >= 0)
@@ -492,6 +492,7 @@ class DesireHelper:
               self.unsafe_cancel_timer,
               max(self.bsd_clear_sec, self.object_clear_sec, 1.5)
             )
+            # 위험 상황으로 인한 취소 시에는 플래그를 꺼서 재시도 허용
             self.lane_change_completed_on_blinker = False
 
           else:
@@ -505,11 +506,12 @@ class DesireHelper:
             else:
               self.lane_change_ll_prob = max(self.lane_change_ll_prob - 2 * DT_MDL, 0.0)
               if lane_change_prob < 0.02 and self.lane_change_ll_prob < 0.01:
-                # [수정] 조기 수렴 안정화 조건 만족 시에도 완료된 방향을 백업한 뒤 finishing으로 전환
+                # 조기 수렴 안정화 조건 만족 시에도 완료된 방향을 백업한 뒤 finishing으로 전환
                 self.completed_direction = self.lane_change_direction
                 self.lane_change_direction = LaneChangeDirection.none
                 self.lane_change_state = LaneChangeState.laneChangeFinishing
 
+
         # ── laneChangeFinishing 상태 ─────────────────────────────
         elif self.lane_change_state == LaneChangeState.laneChangeFinishing:
           self.lane_change_ll_prob = min(self.lane_change_ll_prob + DT_MDL, 1.0)