mawei/StarPilot
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Ford: don't fingerprint on engine (#31195)

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* Ford: do not fingerprint engine

* add notebook

* Ford: add missing Explorer FW

* revert

* revert

* Revert "revert"

This reverts commit ad32feaa689f2b497c8bcc9fedc73cae6c87f697.

* TestFwFingerprintTiming: try these

* TestFwFingerprintTiming: update total ref time

* remove notebook

* fix ref

---------

Co-authored-by: Shane Smiskol <shane@smiskol.com>
old-commit-hash: 1d1c9936cf5711c5414b2da2ee823f7233e7882e
This commit is contained in:
Cameron Clough
2024-01-30 10:42:33 +00:00
committed by GitHub
parent b41683d323
commit a2db032930
4 changed files with 6 additions and 64 deletions
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selfdrive/car/ford/fingerprints.py
+1 -53
View File
@@ -19,12 +19,6 @@ FW_VERSIONS = {
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'M1PT-14F397-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'M1PA-14C204-GF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'M1PA-14C204-RE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'N1PA-14C204-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'N1PA-14C204-AD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.ESCAPE_MK4: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
@@ -47,17 +41,6 @@ FW_VERSIONS = {
b'LJ6T-14F397-AE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LV4T-14F397-GG\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'LX6A-14C204-BJV\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LX6A-14C204-BJX\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LX6A-14C204-CNG\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LX6A-14C204-DPK\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LX6A-14C204-ESG\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'MX6A-14C204-BEF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'MX6A-14C204-BEJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'MX6A-14C204-CAB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'NX6A-14C204-BLE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.EXPLORER_MK6: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
@@ -83,21 +66,9 @@ FW_VERSIONS = {
b'LB5T-14F397-AD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LB5T-14F397-AE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LB5T-14F397-AF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LC5T-14F397-AE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LC5T-14F397-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'LB5A-14C204-ATJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LB5A-14C204-ATS\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LB5A-14C204-AUJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LB5A-14C204-AZL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LB5A-14C204-BUJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LB5A-14C204-EAC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'MB5A-14C204-MD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'MB5A-14C204-RC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'NB5A-14C204-AZD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'NB5A-14C204-HB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PB5A-14C204-DA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.F_150_MK14: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
@@ -112,9 +83,6 @@ FW_VERSIONS = {
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'PJ6T-14H102-ABJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'PL3A-14C204-BRB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.F_150_LIGHTNING_MK1: {
(Ecu.abs, 0x760, None): [
@@ -126,9 +94,6 @@ FW_VERSIONS = {
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'ML3T-14D049-AL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'NL3A-14C204-BAR\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.MUSTANG_MACH_E_MK1: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
@@ -144,11 +109,6 @@ FW_VERSIONS = {
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'ML3T-14H102-ABS\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'MJ98-14C204-BBP\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'MJ98-14C204-BBS\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'NJ98-14C204-VH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.FOCUS_MK4: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
@@ -163,9 +123,6 @@ FW_VERSIONS = {
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'JX7T-14F397-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'JX6A-14C204-BPL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.MAVERICK_MK1: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
@@ -182,14 +139,5 @@ FW_VERSIONS = {
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'NZ6T-14F397-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'NZ6A-14C204-AAA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'NZ6A-14C204-PA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'NZ6A-14C204-ZA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'NZ6A-14C204-ZC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PZ6A-14C204-BE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PZ6A-14C204-JC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PZ6A-14C204-JE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
}
selfdrive/car/ford/tests/test_ford.py
+1 -1
View File
@@ -52,7 +52,7 @@ class TestFordFW(unittest.TestCase):
@parameterized.expand(FW_VERSIONS.items())
def test_fw_versions(self, car_model: str, fw_versions: Dict[Tuple[capnp.lib.capnp._EnumModule, int, Optional[int]], Iterable[bytes]]):
for (ecu, addr, subaddr), fws in fw_versions.items():
self.assertIn(ecu, ECU_ADDRESSES, "Unknown ECU")
self.assertIn(ecu, ECU_FW_CORE, "Unexpected ECU")
self.assertEqual(addr, ECU_ADDRESSES[ecu], "ECU address mismatch")
self.assertIsNone(subaddr, "Unexpected ECU subaddress")
selfdrive/car/ford/values.py
+1 -7
View File
@@ -111,21 +111,15 @@ FW_QUERY_CONFIG = FwQueryConfig(
requests=[
# CAN and CAN FD queries are combined.
# FIXME: For CAN FD, ECUs respond with frames larger than 8 bytes on the powertrain bus
# TODO: properly handle auxiliary requests to separate queries and add back whitelists
Request(
[StdQueries.TESTER_PRESENT_REQUEST, StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_REQUEST],
[StdQueries.TESTER_PRESENT_RESPONSE, StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_RESPONSE],
# whitelist_ecus=[Ecu.engine],
),
Request(
[StdQueries.TESTER_PRESENT_REQUEST, StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_REQUEST],
[StdQueries.TESTER_PRESENT_RESPONSE, StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_RESPONSE],
# whitelist_ecus=[Ecu.eps, Ecu.abs, Ecu.fwdRadar, Ecu.fwdCamera, Ecu.shiftByWire],
bus=0,
auxiliary=True,
),
],
extra_ecus=[
(Ecu.engine, 0x7e0, None),
(Ecu.shiftByWire, 0x732, None),
],
)
selfdrive/car/tests/test_fw_fingerprint.py
+3 -3
View File
@@ -246,13 +246,13 @@ class TestFwFingerprintTiming(unittest.TestCase):
@pytest.mark.timeout(60)
def test_fw_query_timing(self):
total_ref_time = 7.1
total_ref_time = 6.9
brand_ref_times = {
1: {
'gm': 0.5,
'body': 0.1,
'chrysler': 0.3,
'ford': 0.2,
'ford': 0.1,
'honda': 0.55,
'hyundai': 0.65,
'mazda': 0.2,
@@ -263,7 +263,7 @@ class TestFwFingerprintTiming(unittest.TestCase):
'volkswagen': 0.2,
},
2: {
'ford': 0.3,
'ford': 0.2,
'hyundai': 1.05,
}
}