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🚗 sunnypilot 完全指南 — 从入门到精通
写给第一次接触 sunnypilot 的你——从安装到进阶，一册搞定。
最后更新：2026 年 5 月 12 日
📖 关于本书
这本书是写给第一次接触 sunnypilot 的你。无论你是刚买来 comma 设备还没拆封，还是已经用了一段时间想解锁更多功能，这本书都能帮到你。
sunnypilot 是什么？一句话说清楚
sunnypilot 是 openpilot 的增强版。openpilot 让你的车拥有类似特斯拉 Autopilot 的辅助驾驶能力，而 sunnypilot 在它的基础上加了大量原版没有的功能——更多自由、更多控制权、更多可玩性。
全书目录
| 章节 | 适合谁看 |
|---|---|
| 序章：sunnypilot 是什么 | 所有人 |
| 第一章：开箱上手 | 新用户——设备安装、第一次上路 |
| 第二章：日常驾驶 | 所有用户——MADS、巡航控制、神经网络转向 |
| 第三章：进阶玩法 | 想深入玩的用户——模型、ICBM、云服务 |
| 第四章：你的专属配置 | 按品牌查找设置 |
| 第五章：高级与调试 | 高级用户 |
| 附录 | 常见问题、安全须知、链接 |
🚀 序章：sunnypilot 是什么
如果你刚听说 sunnypilot，脑子里最大的问题肯定是——「这玩意儿到底能让我的车做什么？」
简单说：sunnypilot 让你的车拥有接近特斯拉 Autopilot 的辅助驾驶能力，而且比原版 openpilot 更灵活、功能更多。
装了这个系统之后，你的车可以：
- 🚗 自动保持在车道中间行驶 — 任何时候都可以
- 🚗 自动跟前车走、跟车停 — 堵车时轻松很多
- 🚗 自动变道 — 打转向灯，车子自己并线
- 🚗 过弯自动减速 — 摄像头看到前面有弯，提前减速
但 sunnypilot 最厉害的地方在于：它把「方向控制」和「速度控制」拆开了，给你前所未有的灵活度。
sunnypilot vs openpilot
| 功能 | 屏幕上的英文名 | 原版 openpilot | sunnypilot | 对你意味着什么 |
|---|---|---|---|---|
| MADS 方向/速度独立控制 | MADS (Modular Assistive Driving System) |
❌ 必须一起开关 | ✅ 可独立控制 | 可以只让车子管方向，自己控速度 |
| NN Lateral 神经网络转向 | Neural Network Lateral Control |
❌ PID 传统控制 | ✅ AI 控制转向 | 转向更像真人开车 |
| SCC-V 视觉弯道减速 | Smart Cruise Control — Vision |
❌ | ✅ 摄像头看弯道 | 弯道前自动减速 |
| SCC-M 地图弯道减速 | Smart Cruise Control — Map |
❌ | ✅ 地图预测 | 看得比摄像头更远 |
| SLA 限速辅助 | Speed Limit Assist |
✅ 基础版 | ✅ 更强更灵活 | 可设偏移、多数据源融合 |
| ICBM 智能按钮管理 | Intelligent Cruise Button Management |
❌ | ✅ 自动模拟按键 | 老车也能享受智能调速 |
| 方向盘手感调校 | Torque / Torque Settings |
❌ | ✅ Torque 设置 | 可调方向盘轻重 |
| Sunnylink 云服务 | Sunnylink |
❌ | ✅ 备份/恢复 | 换设备不丢配置 |
选哪个版本（Branch）？
| 分支 | 稳定性 | 推荐给 |
|---|---|---|
| release（稳定版） | ⭐⭐⭐⭐⭐ | 所有用户，日常通勤首选 |
| staging（测试版） | ⭐⭐⭐⭐ | 想尝鲜新功能的用户 |
| dev（开发版） | ⭐⭐⭐ | 开发者和硬核玩家 |
💡 小白建议：第一次用，从 release 分支开始。熟悉了再切到 staging。 3XL专用分钟
你需要什么硬件？
sunnypilot 运行在 comma 设备上：
- comma 3X、3XL — 最新的主流设备
- comma 3 — 上一代设备，够用
- comma four — 最新代，部分设置通过网页端操作
设备本身需要：支架装在挡风玻璃 → 专用线连车辆 → USB-C 供电。
你的车能不能用？去 sunnypilot 社区 查支持列表。
⚠️ 重要提醒
sunnypilot 是 L2 级辅助驾驶，不是自动驾驶。你任何时候都要：
- 👀 眼睛看路
- 🤚 手放在方向盘附近
- 🧠 随时准备接管车辆
📦 第一章：设备安装与初始化
这一章带你完成 sunnypilot 的「开机设置」，就像新手机拿到手要连 Wi-Fi、登账号一样。
1.1 安装硬件
- 装支架 — 粘在挡风玻璃上，位置左右居中
- 安装设备 — 把 comma 设备卡在支架上
- 专用连线 — 专用连线连接车辆和设备
⚠️ 确保摄像头视野清晰，线插紧，线束不要干扰方向盘和踏板。
1.2 通电开机
启动车辆，comma 设备自动通电开机。开机需要几十秒。
1.3 连接 Wi-Fi
为什么要连 Wi-Fi？ 下载系统更新、下载地图数据、连接 Sunnylink。
- comma 3X/3：
Settings → Network，选择 Wi-Fi 输入密码 - comma four：通过 Sunnylink 网页端配置
1.4 安装 sunnypilot 软件
3XL\C4新设备预装的是sunnypilot(staging)
详情参考 GitHub 仓库。
1.5 配置 Sunnylink 云服务
Settings → Sunnylink
Sunnylink 帮您做三件事：
- 备份设置 — 所有配置加密上传到云端
- 远程管理 — comma four 通过网页端设置
- 赞助者功能 — 提前体验新功能
操作： 去 sunnypilot.ai 注册 → 设备上开启 Sunnylink → 扫码绑定 → 首次备份
1.6 下载地图数据（作用不大，浪费时间）
Settings → OSM
用于限速辅助（SLA）和弯道减速（SCC-M）。下载步骤：
- 进入
Settings → OSM - 选择你的国家（中国选 China）
- 点击「Database Update」→ 点「CHECK」
- 等待下载完成
💡 首次安装后先下载本地地图，去新城市再更新。comma four 通过 Sunnylink 网页端配置。
1.7 完成清单
- ⬜ 硬件安装完成
- ⬜ 设备正常开机
- ⬜ Wi-Fi 已连接（
Settings → Network） - ⬜ sunnypilot 已安装
- ⬜ Sunnylink 已注册并备份（
Settings → Sunnylink） - ⬜ 地图已下载（
Settings → OSM）（不必要）
🛣️ 第二章：第一次上路
⚠️ 找一段你熟悉的、车少的、路况好的路段做第一次测试。不要在通勤高峰期或恶劣天气下尝试。
2.1 标定（Calibration）
刚装好设备系统需要先完成标定——让摄像头学习你的挡风玻璃和车头朝向。
需要多久？ 正常开车约 1-2分钟。标定期间正常开车即可，保持在中线行驶，速度保持24km以上，屏幕会有100%指示。
标定失败？ 检查摄像头有无污渍遮挡，检查安装位置，在阳光充足时再试。
2.2 第一次启动辅助驾驶
- 找车道线清晰的路，车速提到巡航速度30km以上
- 按方向盘上的巡航开启按钮
- 感受车子接管方向和速度——屏幕车道线变蓝或绿色表示工作
2.3 退出的方式
- 踩刹车 — 方向和巡航都退出
- 按巡航取消按钮 — 取消巡航
2.4 第一周使用建议
- 保持默认设置，先感受几天标准模式
- 在不同路况下试：高速、快速路、弯道
- 观察系统表现，建立对它的理解
- 不要急着开 MADS——先熟悉基础再升级
2.5 你可能遇到的问题
| 现象 | 原因 | 怎么办 |
|---|---|---|
| 开巡航没反应 | 标定未完成 | 继续开直到完成 |
| 车道线不亮蓝色 | 线不清晰/光线暗/弯太急 | 找好路段的正常现象 |
| 屏幕太刺眼 | 默认亮度 | Settings → Display 调亮度 |
🎯 第三章：MADS — 模块化驾驶辅助系统
屏幕路径：
Settings → Steering → MADS→MADS Settings屏幕上的英文名：MADS (Modular Assistive Driving System)
如果你只记住 sunnypilot 的一个功能，那应该是 MADS。这是 sunnypilot 最核心、最独特的功能。
先理解痛点
标准 openpilot：你按巡航 → 方向和速度一起被接管；你踩刹车 → 方向和速度一起退出。
场景一：高速轻点刹车 — 前车减速你踩了一脚刹车，方向也退出了，得重新开。 场景二：拥堵只想管方向 — 自己控油门刹车灵活跟车，但想车子保持车道——标准 openpilot 做不到。
MADS 怎么解决？
MADS = Modular Assistive Driving System（模块化驾驶辅助系统）。核心思想：把「方向控制」和「速度控制」拆成两个独立模块。
| 标准 openpilot | sunnypilot MADS |
|---|---|
| 开巡航=方向和速度一起开 | 方向和速度可独立开关 |
| 关巡航=方向和速度一起关 | 可以只开方向，自己控速度 |
| 踩刹车=方向和速度全退 | 踩刹车时方向可选择继续工作 |
MADS 的三种实战玩法
玩法一：只开方向，自己控速度（最常用） 适合城市快速路、拥堵路段。只开启 MADS 不开启巡航，自己踩油门刹车——车子帮你扶着方向盘，你管速度。
玩法二：开巡航+开方向（传统模式增强版） 适合高速公路。方向和速度都交给系统，多了一个好处——踩刹车可以选择方向不退出。
玩法三：只开巡航，不开方向 适合车道线模糊的老路，只让车子跟车，方向自己控制。
如何开启 MADS？
Settings → Steering → 开启 MADSSettings → Steering → MADS Settings进行详细配置
踩刹车时方向怎么办？（关键设置 — Steering Mode on Brake）
| 模式（屏幕上的英文） | 行为 | 适合场景 |
|---|---|---|
| Keep（保持活动） | 方向继续工作 | 高速巡航轻点刹车 |
| Pause（暂停，推荐） | 方向暂停，松刹车后自动恢复 | 城市走走停停 |
| Disengage（解除） | 方向彻底退出，需手动重开 | 保守派用户 |
不同车型开关 MADS
| 品牌 | 方向盘上的按钮 | 屏幕路径 |
|---|---|---|
| 现代/起亚/捷尼赛思 | 方向盘 LDA 按钮 | Settings → Steering → MADS |
| 福特 | 方向盘 TJA 按钮 | Settings → Steering → MADS |
| 克莱斯勒/道奇/Jeep/RAM | 方向盘 LKAS 按钮 | Settings → Steering → MADS |
| 丰田/雷克萨斯 | 待命时屏幕显示虚线车道线 | Settings → Steering → MADS |
| 本田 | 待命时屏幕显示虚线车道线 | Settings → Steering → MADS |
🚗 第四章：巡航控制全解
4.1 SLA — 限速辅助（Speed Limit Assist）
屏幕路径：
Settings → Cruise → Speed Limit Assist
让车子知道当前限速并按限速行驶。
限速数据来源：
- 车载摄像头 — 识别路边的限速牌（只有部分车型支持）
- 地图数据（OSM） — 需要先下载
限速策略（两个来源冲突时 — Speed Limit Priority）：
| 策略（屏幕上的英文） | 行为 |
|---|---|
Camera Only（仅用车载） |
只看摄像头识别 |
Map Only（仅用地图） |
只看 OSM 数据 |
Camera First（车载优先） |
有车载用车载，没有则用地图 |
Map First（地图优先） |
有地图用地图，没有则用车载 |
Combine（合并，推荐） |
取两者最小值，最安全 |
三种工作模式（SLA Mode）：
| 模式（屏幕上的英文） | 行为 | 推荐给 |
|---|---|---|
Information（信息） |
显示限速，不干预 | 先看看报的限速准不准 |
Warning（警告） |
显示+超速提醒 | 想被提醒但自己控速度 |
Assist（辅助 ⭐） |
自动调巡航速度 | 大多数人 |
限速偏移（Speed Limit Offset）： 限速 80 想开 85？设固定偏移 +5 km/h 或百分比偏移。
💡 第一次用先开
Information（信息）模式观察几天，确认限速数据准确后再切Assist（辅助）。
4.2 SCC-V — 视觉弯道减速（Smart Cruise Control — Vision）
屏幕路径：
Settings → Cruise → Smart Cruise Control — Vision
用摄像头看前方弯道，提前减速，过弯后恢复速度。
要求： 需要开启纵向控制或 ICBM，摄像头视野清晰，最低工作速度 20 km/h。
4.3 SCC-M — 地图弯道减速（Smart Cruise Control — Map）
屏幕路径：
Settings → Cruise → Smart Cruise Control — Map
和 SCC-V 一样的功能，但用地图数据而非摄像头。
| 对比 | SCC-V（视觉） | SCC-M（地图） |
|---|---|---|
| 屏幕上的英文 | Smart Cruise Control — Vision |
Smart Cruise Control — Map |
| 数据来源 | 摄像头实时画面 | 下载的 OSM 地图 |
| 能看多远 | 摄像头最远距离 | 整条路都能预判 |
| 需要下载地图？ | ❌ 不需要 | ✅ 需要 |
| 最低速度 | 20 km/h | 20 km/h |
💡 两个都开效果最好：SCC-V 处理眼前，SCC-M 处理远处。
4.4 推荐巡航方案
SLA→ 模式选Assist（辅助）→ 策略选Combine（合并）→ 偏移 +5 km/h- 开启
SCC-V - 开启
SCC-M（需已下载地图） MADS→ 踩刹车模式选Pause（暂停）
结果：限速自动调、弯道提前减、踩刹车方向不退，想自己控速度就关巡航方向仍在。
🧠 第五章：NN Lateral — 神经网络横向控制（Neural Network Lateral Control）（只有部分车支持）
屏幕路径：
Settings → Toggles → Neural Network Lateral Control
让 AI 帮你打方向盘。
传统 PID vs 神经网络
PID（传统）： 「摄像头发现偏了→算修正值→转 XX 度」——反应式，不会预判。
NN Lateral（神经网络）： 「看了几十万英里真人驾驶录像→学会了怎么打方向→直接输出最像人的转向扭矩」——像老司机凭直觉开车。
如何开启？
Settings → Toggles→ 开启 Neural Network Lateral Control- 再开启 Enforce Torque Lateral Control
- 重启设备
⚠️ 设备必须已完成标定。
实际体验
✅ 优点：
- 转向更顺滑自然，不是机械式的修正
- 弯道表现更好，能预判而非到了才反应
- 隧道效应减少，车道线丢失时更淡定
- 车道居中更自然（像人一样偏一点）
⚠️ 注意：
- 极少数情况有突然转向（弯道回正时）
- 个别车辆方向盘抖动
- 车道线严重磨损路段可能不如 PID
| 路况 | 推荐度 | 理由 |
|---|---|---|
| 高速公路 | ⭐⭐⭐⭐⭐ | 顺滑稳定 |
| 城市快速路 | ⭐⭐⭐⭐ | 弯道优于 PID |
| 山路弯道 | ⭐⭐⭐⭐ | 预判优势明显 |
| 车道线模糊路 | ⭐⭐ | 谨慎使用 |
| 施工路段 | ⭐ | 不建议 |
💡 找个周末在车少的高速上试 20 分钟，对比感受后再决定留不留。
🧩 第六章：模型管理（Models）
屏幕路径：
Settings → Models
模型是 sunnypilot 的 「大脑」——一个经过真实驾驶数据训练的 AI 程序。
- 同一个 sunnypilot 版本，换上不同的模型，路上表现可能完全不同
- 模型下载：在
Settings → Models页面看到新模型后点击下载，下载完自动生效 - 实验性模型：可能更好也可能不稳定，推荐安全路段先测试
💡 模型文件几十 MB，建议在 Wi-Fi 下下载，对网络要求较高，因为服务器在国外。
高级微调（需在 Settings → Developer → Show Advanced Controls 开启后可见）：
- 调整车道转弯速度：调高转弯快但乘客被甩，调低更稳
- 调整软件延迟：一般不需要改
🔘 第七章：ICBM — 智能巡航按钮管理（Intelligent Cruise Button Management）（只有部分车支持）
屏幕路径：
Settings → Cruise → ICBM（当设备检测到需要时自动出现）
原理： ICBM = Intelligent Cruise Button Management。一个帮你自动按方向盘上巡航按钮的智能系统。
有些车型 sunnypilot 不能直接控制速度（没有纵向控制能力）。ICBM 通过 CAN 总线模拟你按巡航按钮来调速度。
哪些车需要 ICBM？
- 克莱斯勒 / 道奇 / Jeep / RAM — 全系
- 马自达
- 本田（部分型号）
- 现代起亚（当使用 ICBM 而非原生纵向控制时）
ICBM 和 SLA/SCC 配合：
SLA算出「限速 80，你应该开 85」SCC算出「前面有弯，减到 70」ICBM负责「按按钮把巡航调到目标值」
📌 ICBM 后台自动工作，你只需要正常开车。
☁️ 第八章：Sunnylink 云服务
屏幕路径：
Settings → Sunnylink
三个主要用途：
- 备份/恢复设置 — 所有配置加密上传云端
- 远程管理 — comma four 通过网页端设置
- 赞助者功能 — 提前体验新功能
操作： sunnypilot.ai 注册 → 设备开启 Sunnylink → 扫码绑定 → 关联 GitHub（可选）→ 备份设置
📌 只能在停车状态下开关 Sunnylink。每次调整重要设置后顺手备份。
🚙 第四章：专属车型设置
丰田 / 雷克萨斯
屏幕路径：
Settings → Vehicle
Stock Longitudinal Control（强制原厂纵向控制）（必须连接丰田车后出现）
- 关闭（推荐）：sunnypilot 接管加减速
- 开启：sunnypilot 不碰速度，只负责方向盘
Stop and Go Hack（自动起步，Alpha 级别） 堵车时前车走了自动跟上，需要 sunnypilot 纵向控制可用且强制原厂控制关闭。
硬件升级件：
- ZSS（Zorro Steering Sensor） — 高精度转向传感器，自动检测。不兼容 SecOC 新车型
- Gas Interceptor / comma Pedal — 油门信号拦截器，需开启 Alpha 纵向控制
- Smart DSU — 适用于 TSS 1.0 车型，解锁纵向控制
交通标志识别（RSA） — 自动读取原车路标，开箱即用。
📌 release 分支隐藏 Alpha 纵向控制选项，需切到 dev/staging。
现代 / 起亚 / 捷尼赛思
屏幕路径：
Settings → Vehicle
Custom Longitudinal Tuning（自定义纵向调校）：
| 模式（屏幕上的英文） | 感觉 |
|---|---|
| Off（关闭，默认） | 标准调校 |
| Dynamic 🏎️（动态） | 加速积极，运动感 |
| Predictive 🛋️（预测） | 平顺舒适，提前预判 |
ESCC（Enhanced Smart Cruise Control — 增强型智能巡航）： 仅 CAN 协议车型，保留原厂 AEB/FCA，自动检测。
MADS 开关： 方向盘 LDA 按钮。CAN FD 车型无巡航时也能用。
非 SCC 车型（低配）： 只能转向不能控速。支持的车型：Elantra 2022、Kona 2019、Kona EV 2019、Ceed PHEV 2022、Forte 2019。
其他品牌一览
斯巴鲁
- Stop and Go（Beta）— 堵车自动起步
- Pre-Global 车型支持转向（Forester 2017-18、Legacy 2015-18、Outback 2015-19）
克莱斯勒 / 道奇 / Jeep / RAM
- MADS 通过方向盘 LKAS 按钮开关
- ICBM 全系列支持
- RAM HD 精度更高，RAM DT 平滑介入
福特
- MADS 通过方向盘 TJA 按钮开关
- 总线相对统一，专属设置不多
其他品牌（GM、Tesla、Honda、Mazda、Rivian）：
- 具体设置请访问 sunnypilot 社区
- Tesla 无总线时 MADS 有强制限制
- Rivian MADS 转向角度限制 ±90°
🔧 第五章：高级与调试
Developer Settings（开发者设置）
屏幕路径：
Settings → Developer
🚨 高级用户专用，不熟悉不要乱动。
Show Advanced Controls（显示高级控制） — 开启后可看到额外选项（Models 微调、禁用更新等）。开启本身不改变驾驶行为，只是让更多选项可见。
常见高级选项：
| 屏幕上的英文 | 说明 |
|---|---|
| ADB | Android 调试桥 |
| SSH | 远程终端访问 |
| SSH Keys | 输入 GitHub 用户名自动拉取公钥 |
| Alpha Longitudinal | 实验性纵向控制，开启会禁用 AEB |
| copyparty | 设备文件服务器，浏览器访问下载行车记录 |
| Quickboot | 快速启动 |
comma four 差异： 页面更精简，没有高级控制开关、GitHub Runner、copyparty、Quickboot。
Firehose（数据上传）
屏幕路径：
Settings → Firehose
把你的驾驶数据上传到 comma 服务器，帮助改进自动驾驶模型——你开车的同时也在为自动驾驶做贡献！
- 系统随机采样部分行程，不是全部上传
- 正常开就行，不需要刻意做什么
- 🟢 绿色 = 活跃上传；🔴 红色 = 请连 Wi-Fi
要求： 需要在 staging/dev 等分支，每周至少连一次 Wi-Fi，车辆需是 openpilot 官方支持车型。
OSM 地图数据
屏幕路径：
Settings → OSM
OSM 地图数据用于限速辅助（SLA）和弯道减速（SCC-M）。
下载： Settings → OSM → 选国家 → Database Update → CHECK → 等下载完成。
管理： 显示已用空间，DELETE 可删除所有地图释放空间。
comma four 用户通过 Sunnylink 网页端配置。
Display Settings（显示设置）
屏幕路径：
Settings → Display（仅 comma 3X/3）
屏幕上的英文选项对照：
| 英文（屏幕） | 中文 |
|---|---|
| Driving Brightness | 行驶亮度 |
| Auto | 自动 |
| Auto (Dimmed) | 自动偏暗 |
| Screen Off | 屏幕关闭 |
| Manual 5-100% | 手动 5%-100% |
| Brightness Delay | 亮度延迟（刚开车保持全亮，几秒到几分钟后切换到设定亮度） |
| Interaction Timeout | 交互超时（设置界面多久没操作自动返回驾驶界面） |
| Trips | 行程统计（显示全部时间和过去一周的行程数、里程、时长） |
comma four 无此页面，以后通过 Sunnylink 查看。
平台差异（comma 3X/3 vs comma four）
| 功能 | comma 3X/3 | comma four |
|---|---|---|
| Display Settings（显示设置） | ✅ 设备上 | ❌ 通过 Sunnylink |
| OSM 地图 | ✅ 设备上 | ❌ 通过 Sunnylink |
| Trips（行程统计） | ✅ 设备上 | ❌ 后续通过 Sunnylink |
| Network（网络设置） | ✅ 设备上 | ❌ 通过 Sunnylink |
| 大部分车辆设置 | ✅ 设备上 | ✅ 通过 Sunnylink |
❓ 附录：常见问题
B1. 开启 MADS 后巡航按钮不管用了？
检查 MADS Settings → Main Cruise Allowed（主巡航允许）是否开启。部分车型（Tesla、Rivian）强制关闭。
B2. 踩刹车方向辅助就没了？
MADS Settings → Steering Mode on Brake 改成 Keep（保持活动）或 Pause（暂停）。
B3. 限速辅助不自动调整速度？
- 确认
SLA Mode选的是Assist（辅助）不是Information（信息）或Warning（警告） - 确认纵向控制或 ICBM 已启用
- 确认车型配置支持辅助模式
B4. SCC-V/SCC-M 不工作？
- 确认纵向控制或 ICBM 已启用
- 车速必须 > 20 km/h
- SCC-M 需要先下载地图（
Settings → OSM） - 摄像头视野要清晰
B5. 丰田车型没有 Alpha 纵向控制选项？
- 确认运行的是 dev 或 staging 分支
- release 分支选项被隐藏
- 装了 Smart DSU 或 comma Pedal 需手动开启
Settings → Vehicle
B6. Firehose 不活跃？
检查 Wi-Fi、确认在支持的分支上、确认车辆被官方支持。
⚠️ 附录：安全须知 🚨
辅助驾驶不是自动驾驶！
驾驶员责任
- 🧑✈️ 你永远是驾驶员，对车辆负全责
- 🤚 双手可以短暂离开，但眼睛必须看路
- 🚨 随时准备接管
- 📵 不要玩手机、不要睡觉、不要看电影
功能限制
- MADS 等所有功能都是辅助性质
- 系统可能无法识别所有障碍物、车道线、交通标志
- 恶劣天气（大雨、大雾、大雪）下性能下降
- 施工路段、无车道线的乡村道路表现不佳
开启 Alpha Longitudinal（Alpha 纵向控制）
- 会禁用 AEB（自动紧急刹车）——务必确认后再开启
- 只有有经验的用户才应该尝试
初次使用建议
- 在熟悉的安全路段测试新功能
- 不要在拥堵或复杂路况下首次尝试
- 每次只开启一个新功能，感受变化
- 准备好手动接管
如果你不确定某个功能的作用，先保持默认设置。
🔗 附录：相关链接
官方资源
- 🌐 sunnypilot 社区论坛
- 📖 官方文档分类
- 💻 GitHub 仓库
技术文档
- 🔧 Torque Settings
- 🧠 NN Lateral Control 视频演示
- 🔌 Gas Interceptor (comma Pedal)
- 💡 Smart DSU
- 🔄 Zorro Steering Sensor (ZSS)
- 📡 OSM Maps Integration
驾驶责任
📝 最后更新：2026 年 5 月 12 日
本文档基于 sunnypilot 社区官方文档整理，可能随软件版本更新而有所变化。请以实际设备上的界面和最新社区文档为准。