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第四章：巡航控制
4.1 Speed Limit Assist（限速辅助 | SLA）
在哪里开启？ Settings → Cruise → Speed Limit Assist
它是干什么的？
车子自己知道当前路段的限速，可以提醒你超速，甚至可以自动把巡航速度调到限速以内。
数据来源
| 来源 | 说明 |
|---|---|
| 车载传感器（Car State） | 你的车通过摄像头识别路边的限速牌。不是所有车都有这个功能 |
| 地图数据（Map Data） | 来自 OSM 开源地图。需要先下载地图数据 |
限速策略（Speed Limit Policy）
当两种来源的限速不一样时，听谁的？
| 策略 | 行为 |
|---|---|
| 仅用车载 | 只看车子识别的限速牌 |
| 仅用地图 | 只看地图数据 |
| 车载优先 | 有车载数据用车载，没有则用地图 |
| 地图优先 | 有地图数据用地图，没有则用车载 |
| 合并 | 取两者的最小值（最保守） |
工作模式
| 模式 | 行为 |
|---|---|
| 关闭 | 啥也不干 |
| 信息 | 屏幕上显示当前限速 |
| 警告 | 显示限速 + 超速时提醒你 |
| 辅助 | 自动调整巡航速度，让你的车速不超过限速 |
速度偏移（Speed Offset）
限速 80，你想开 85？可以设置偏移量：
- 固定偏移：± 几 km/h（范围 -30 到 +30）
- 百分比偏移：± % 多少
不同车系的行为差异
PCM 巡航车型（Toyota、Lexus、Honda Nidec、Ford、Tesla、Rivian、Subaru）
- 仪表盘上会显示一个很高的固定速度值（120-130 km/h），表示 SLA 正在工作
- 实际速度仍然被限制在限速内
- 想关闭 SLA：手动调整巡航速度即可
非 PCM 巡航车型（Hyundai、Kia、Genesis、Honda Bosch、GM、Volkswagen）
- 仪表盘直接显示实际限速（含偏移）
- 限速变化时，如果车速 > 80km/h 会自动调整
- 如果车速较慢，需要你按一下巡航 +/- 确认
ICBM 车型（Chrysler、Dodge、Jeep、RAM、Mazda）
- 系统通过模拟按键来调整速度
- 也是限速变化时自动或在低速时确认
⚠️ 限制
- Tesla：辅助模式在 release 分支上无法使用
- Rivian：辅助模式始终不可用
- 纯原厂巡航无 ICBM：辅助模式不可用，只有信息/警告模式
4.2 Smart Cruise Control - Vision（视觉巡航 | SCC-V）
在哪里开启？ Settings → Cruise → Smart Cruise Control — Vision
它是干什么的？
用摄像头看前方的路，遇到弯道自动减速，过了弯自动恢复速度。
怎么工作？
- 模型持续预测前方的路径和速度
- 算出弯道处的横向加速度
- 如果加速度超过某个阈值，就提前减速
- 出了弯道，平稳恢复速度
要求
- ✅ 需要开启 sunnypilot 纵向控制或 ICBM
- ✅ 摄像头视野清晰
- ⚠️ 最低工作速度：20 km/h（12 mph） 以下不工作
和 SCC-M 的关系
SCC-V 是用摄像头看弯道。SCC-M 是用地图数据看弯道。两个可以一起开，互补。
4.3 Smart Cruise Control - Map（地图巡航 | SCC-M）
在哪里开启？ Settings → Cruise → Smart Cruise Control — Map
它是干什么的？
和 SCC-V 很像，但它是用地图数据来预测弯道和限速区，提前减速。
SCC-V vs SCC-M
| 对比项 | SCC-V（视觉） | SCC-M（地图） |
|---|---|---|
| 数据来源 | 摄像头实时画面 | 下载的 OSM 地图数据 |
| 能预判多远 | 摄像头能看到的距离 | 地图上整条路都能预判 |
| 需要下载地图？ | 不需要 | 需要先下载 OSM 数据 |
| 最低速度 | 20 km/h | 20 km/h |
💡 推荐两个都开：SCC-V 处理眼前的弯，SCC-M 处理远处的弯。
要求
- ✅ 需要开启 sunnypilot 纵向控制或 ICBM
- ✅ OSM 地图已配置并下载
4.4 ICBM（智能巡航按钮管理）
ICBM = Intelligent Cruise Button Management
它是干什么的？
有些车 sunnypilot 不能直接控制速度（没有纵向控制能力）。ICBM 通过模拟你按方向盘上的巡航按钮来调节速度。
就像一个机器人帮你按巡航加减键 😄
什么时候会用到 ICBM？
- Chrysler / Dodge / Jeep / RAM 系列
- Mazda
- Honda（某些型号）
- Hyundai / Kia / Genesis（当使用 ICBM 而非原生纵向控制时）
技术原理
- CAN 协议车型：通过 CAN 总线发送巡航按钮指令
- CAN FD 车型：通过按钮计数器循环模拟按键
和 SLA、SCC-V/M 配合
ICBM 可以被 SLA（限速辅助）和 SCC（弯道减速）调用——它们算出目标速度，ICBM 负责"按按钮"把速度调到位。
💡 一句话：ICBM 让没有纵向控制的车也能享受智能调速。
4.5 Alpha Longitudinal（Alpha 纵向控制）
在哪里开启？ Settings → Developer → sunnypilot Longitudinal Control (Alpha)
⚠️ 只有在 dev/staging 分支上，并且你的车支持时，这个选项才会出现。
它是干什么的？
有些车型还没有完整的纵向控制支持。Alpha Longitudinal 实验性地为这些车型提供 sunnypilot 自己的加减速控制。
⚠️ 重要警告
开启此功能会禁用 AEB（自动紧急刹车）！ 第一次开启时会有确认对话框。
什么时候需要开启？
| 情况 | 例子 |
|---|---|
| 安装了第三方硬件 | Smart DSU、Gas Interceptor（comma Pedal） |
| 非原生 ACC 车型 | 某些 Hyundai 非 SCC 车型 |
| 需要 stop-and-go | 自动起步跟车功能 |
适用车型判断
不确定你的车需不需要？查 sunnypilot 支持车型列表 的 ACC 列：
- "openpilot" → 原生支持，不需要手动开启
- 其他 → 可能需要 Alpha 启用后才能工作
4.6 Dynamic Experimental Control（动态实验控制）
⚠️ 此页面的详细内容未能从社区获取完整。以下为已知信息：
这个功能是 sunnypilot 的实验性巡航控制功能，通常包含一些尚未进入稳定版的新控制算法。由于是实验性的：
- 可能带来更好的驾驶体验
- 也可能出现不稳定的行为
- 建议在安全路段测试
- 不推荐在日常通勤中首次使用
详细说明请查看 社区论坛相关帖子。