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第三章：核心功能
3.1 Toggles（开关总览）
在哪里？ Settings → Toggles
这是 sunnypilot 的"控制中心"，所有功能的开关都集中在这里。你可以把它理解成家里的总电闸箱——每个开关控制一个功能。
💡 每个开关旁边都有详细的说明文字，告诉你这个功能是做什么的，怕记不住的话可以直接看设备上的说明。
开关分类
Toggles 页面的功能开关大致分为几类：
- 驾驶辅助类：车道保持、巡航控制等
- 安全类：驾驶员监控、警告等
- 实验功能：还在测试中的新功能
- 界面显示类：屏幕上显示什么信息
使用技巧
- 刚上手时，建议保持默认设置先开几天，熟悉之后再逐个尝试新功能
- 每次只开关一个功能，这样如果有什么变化你马上知道是哪个造成的
- 如果车子出现奇怪的行为，先关掉最近开启的功能试试
3.2 Models & AI（模型与AI设置）
在哪里？ Settings → Models
什么是"模型"？
模型就是 sunnypilot 的"大脑"——一个经过大量驾驶数据训练的人工智能程序。它负责看路、判断怎么打方向盘、什么时候加速减速。
当前模型（Current Model）
显示当前正在运行的模型名称和版本。不同的模型版本在路上表现可能有差异。
模型下载
当有新模型可用时：
- 会显示新的模型名称和版本号
- 点击下载，等待进度条走完
- 下载完成后会自动生效
💡 建议在停车且连上 Wi-Fi 时下载模型。模型文件比较大，用流量可能会耗费很多。
启用实验性模型（Enable Experimental Models）
如果你看到"实验性模型"选项，说明有正在测试的新模型可用。
- 实验性模型可能有更好的表现
- 但也可能在某些场景下表现不稳定
- 推荐有经验的用户尝试
调整车道转弯速度（Adjust Lane Turn Speed）
⚠️ 需要先在 Developer Settings 中开启"显示高级控制"才能看到。
让模型在转弯时加速或减速一点点：
- 调高：转弯更快，但乘客可能感觉被甩
- 调低：转弯更慢更稳
调整软件延迟（Adjust Software Delay）
⚠️ 高级选项，一般不需要改动。
微调模型反应速度。除非你知道具体在调什么，否则保持默认。
3.3 MADS（模块化驾驶辅助系统）
MADS = Modular Assistive Driving System
这是 sunnypilot 最核心的特色功能。
标准 openpilot 有什么问题？
在标准 openpilot 中：
- 开启巡航 → 方向也自动控制了，速度也自动控制了
- 关闭巡航 → 方向和速度一起没了
就像开关灯一样——一开全亮，一关全黑。
sunnypilot MADS 做了什么改进？
MADS 把**方向控制（横向）和速度控制（纵向）**分开了。你可以：
- 🚗 开了车道保持但不开启巡航——自己控制油门刹车，车子帮你控制方向
- 🚗 刹车减速但车道保持不退出——踩刹车时方向辅助可以继续工作
- 🚗 灵活选择——巡航关闭时方向辅助是停还是继续，你自己选
MADS 的五种状态
| 状态 | 说明 | ⏺ 图标示例 |
|---|---|---|
| 关闭 | MADS 不工作，没有方向辅助 | ❌ |
| 开启 | 方向辅助正在工作，帮你保持在车道中央 | ✅ |
| 暂停 | 方向辅助临时停了（比如你踩了刹车，根据你的设置） | ⏸️ |
| 软关闭中 | 因安全原因（如驾驶员分心警告）正在退出中 | ⚠️ |
| 人工接管 | 你正在转动方向盘，系统跟着你的力度走，放开后恢复 | 🙋 |
踩刹车时的三种模式
| 模式 | 行为 | 适合场景 |
|---|---|---|
| 保持活动 | 踩刹车时方向辅助继续工作 | 高速巡航需要轻点刹车调整 |
| 暂停 | 踩刹车时方向暂停，松开后自动恢复 | 城市拥堵，走走停停 |
| 解除 | 踩刹车方向辅助彻底退出，需要手动重新开启 | 保守派，完全自己控制 |
怎么开启 MADS？
Settings → Steering → 开启 MADS
开启后，在 MADS Settings 里进行详细配置。
各品牌车辆操作方式
| 品牌 | 怎么开关 MADS |
|---|---|
| Hyundai / Kia / Genesis | 按方向盘上的 LDA 按钮（车道保持辅助键） |
| Ford | 按方向盘上的 TJA 按钮（交通拥堵辅助键） |
| Chrysler / Dodge / Jeep / RAM | 按方向盘上的 LKAS 按钮（车道保持辅助键） |
| Honda / Acura | 开启但未激活时，屏幕上车道线会变成虚线，提示 MADS 待命中 |
| Tesla（无车辆总线） | 强制限制：无法通过按钮切换，由系统自动管理 |
| Rivian | 强制限制：转向角度限制在 ±90°，无法通过按钮切换 |
🚨 安全提醒：无论 MADS 多好用，你始终要对驾驶负责。随时准备接管方向盘！
3.4 MADS Settings（MADS 详细设置）
在哪里？ Settings → Steering → MADS Settings
开启 MADS 后，你可以进一步微调它的行为。
主巡航允许（Main Cruise Allowed）
- 开启：方向盘上的巡航开/关按钮可以同时开启 MADS
- 关闭：只能通过其他方式（如品牌专用按钮）开启 MADS
统一接合模式（Unified Engagement Mode）
- 开启：开启巡航时 MADS 自动一起开启
- 关闭：巡航和 MADS 需要分别开启
随速转向模式（Steering Mode on Brake）
就是上面说过的：踩刹车时方向辅助怎么办？
- 保持活动（0）
- 暂停（1）
- 解除（2）
巡航解除时的转向模式（Steering Mode on Disengage）
巡航关闭时，方向辅助怎么办？
特殊限制
部分车型因为硬件原因，有些设置被锁定：
| 车型 | 被锁定的设置 |
|---|---|
| Tesla（无总线） | 主巡航允许→强制关闭；统一接合→强制开启；踩刹车→强制解除 |
| Rivian | 同上 + 转向角度限制 ±90° |
3.5 NN Lateral Control（神经网络横向控制）
传统方式 vs 神经网络
- 传统方式（PID）：系统说"往左一点"，然后自己算要用多大力转方向盘
- 神经网络（NN Lateral）：模型通过看人类开车学会了"这种情况下应该用多大力打方向"——更像真人在开车 🧠
怎么开启？
- 在 Toggles 开启 Neural Network Lateral Control
- 再开启 Enforce Torque Lateral Control
- 重启设备
- ⚠️ 前提：设备已经完成标定（Calibration Complete）
优点
- ✅ 转向更顺滑自然
- ✅ 在弯道上表现更好（能提前预判）
- ✅ 在车道线不清晰或"隧道效应"路段不容易过度反应
缺点
- ❌ 极少数情况会有突然的转向（通常在过完弯回正时）
- ❌ 个别车辆可能方向盘抖动
- ❌ 在车道线磨损等特殊路段可能不如传统的 PID
- ❌ 部分车辆需要微调扭矩参数