上传文件至「/」

01-认识-sunnylpilot.md

@@ -0,0 +1,35 @@
+# 第一章：认识 sunnypilot
+
+## 1.1 什么是 sunnypilot？
+
+**sunnypilot 是 openpilot 的一个增强版（业内叫做"分支"或"fork"）。**
+
+如果你没用过 openpilot，简单说：它是一个**辅助驾驶系统**，让你的车具备类似特斯拉 Autopilot 的能力——自动跟车、自动保持车道、自动变道等等。
+
+那 sunnypilot 比原版 openpilot 多了什么？
+
+| 功能 | 原版 openpilot | sunnypilot |
+|:---|:---:|:---:|
+| 车道保持和巡航独立控制 (MADS) | ❌ 必须一起开/关 | ✅ 可独立控制 |
+| 车道保持期间继续使用油门刹车 | ❌ 不行 | ✅ 灵活 |
+| 过弯自动减速（视觉预测） | ❌ | ✅ SCC-V |
+| 过弯自动减速（地图数据） | ❌ | ✅ SCC-M |
+| 限速自动调整巡航速度 | ✅ 基础 | ✅ 更强大灵活 |
+| 调节方向盘手感 | ❌ | ✅ Torque Settings |
+| 神经网络直接控制转向 | ❌ | ✅ NN Lateral |
+| 多品牌车辆支持 | 主流品牌 | 更多品牌 + 特殊设置 |
+| 云服务备份/恢复设置 | ❌ | ✅ Sunnylink |
+
+> 💡 **一句话总结**：sunnypilot = openpilot 的超级增强版，更多自由、更多控制权。
+
+## 1.2 分支选择（Recommended Branches）
+
+sunnypilot 提供几个不同的分支，你该用哪个？
+
+> ⚠️ 本文档不包含具体的分支推荐列表，因为该页面（Recommended Branches）内容暂时未能获取完整。建议访问 [社区论坛](https://community.sunnypilot.ai/c/documentation/114) 查看最新推荐。
+
+**一般来说**：
+
+- **release** 分支：稳定版，适合日常使用
+- **staging** 分支：测试版，有新功能但可能有小问题
+- **dev** 分支：开发版，最新功能但最不稳定

02-快速上手.md

@@ -0,0 +1,147 @@
+# 第二章：快速上手——设备设置
+
+这一章带你完成 sunnypilot 的基础设置，就像新手机开机后要连 Wi-Fi、登录账号一样。
+
+---
+
+## 2.1 Device Settings（设备设置）
+
+**在哪里？** `Settings → Device`
+
+### 设备名称
+你可以给自己的设备起个名字，方便在 Sunnylink 云服务里辨认。
+
+### 单位制
+选择你习惯的单位：**公制（km/h）** 还是**英制（mph）**。
+
+> 🇨🇳 国内用户当然选 km/h！
+
+### 摄像头偏移（Camera Offset）
+如果你的设备安装位置不在正中间（比如偏左或偏右了一点），可以微调这个值。范围：**-0.35 到 +0.35**。
+
+> **什么情况要调？** 安装设备后发现车子在车道里总偏一边，就可以调一下。
+> 
+> ⚠️ 默认是 0，只有安装偏了才需要调。
+
+### 录制模式（Recording Mode）
+- **开启**：所有驾驶过程都会被录制
+- **关闭**：不录制
+
+### GPS 参数（GPS Parameters）
+显示当前的 GPS 坐标，正常开车时会有数据。如果长时间显示"无数据"，检查设备安装。
+
+### 硬件信息（Hardware Info）
+这里显示你的设备型号、序列号、软件版本号——以后跟技术支持沟通时可能会用到。
+
+---
+
+## 2.2 Network Settings（网络设置）
+
+**在哪里？** `Settings → Network`
+
+### Wi-Fi 连接
+像连手机一样，选择你的 Wi-Fi 网络，输入密码。
+
+> 💡 **为什么要连 Wi-Fi？**
+> - 下载新版本系统更新
+> - 下载地图数据（用于限速辅助等）
+> - 上传驾驶数据（Firehose 模式）
+> - 和 Sunnylink 云服务通信
+
+### 建议
+- 停车的地方要有 Wi-Fi 覆盖（比如家里的车库）
+- 如果没有 Wi-Fi，也可以用手机热点（注意流量消耗）
+
+在 comma four 设备上，网络设置是通过 **Sunnylink 网页端**来配置的。
+
+---
+
+## 2.3 Software Settings（软件设置）
+
+**在哪里？** `Settings → Software`
+
+### 当前分支（Current Branch）
+显示你当前运行的是哪个版本的 sunnypilot（比如 staging、dev、release 等）。
+
+### 已安装版本（Installed Version）
+显示具体的版本号。
+
+### 更新检查
+- **Check Now**：立即检查有没有新版本
+- 如果有更新，会提示你下载安装
+
+### 安装目标分支（Target Branch）
+如果你想切换到不同的分支（比如从 release 切到 staging），在这里设置。
+
+### 更新通知
+有新版本时要不要提醒你？开或关。
+
+### 取消未决更新（Cancel Pending Update）
+如果你不小心点了更新或者不想更新了，可以在这里取消。
+
+### 禁用更新（Disable Updates）
+**⚠️ 高级玩家才会用到。** 禁用后不再检查更新。需要在 `Developer Settings` 里开启"显示高级控制"才能看到这个选项。
+
+---
+
+## 2.4 Sunnylink Settings（云服务设置）
+
+**在哪里？** `Settings → Sunnylink`
+
+Sunnylink 是 sunnypilot 的云服务平台，帮你**安全备份设置**、**远程管理设备**。
+
+### 开启 Sunnylink
+主开关。第一次开启会弹出一个同意提示，确认后才能使用。
+
+> 📌 只有**停车状态**下才能开关。
+
+### 赞助者身份（Sponsor Status）
+显示你的赞助等级。赞助者可以提前体验 Sunnylink 新功能。
+
+### 关联 GitHub 账号（Pair GitHub Account）
+把你的 GitHub 账号和设备绑定——用于验证赞助身份。
+
+### 开启 Sunnylink 上传（基础设施测试）
+目前仅对最高级别赞助者开放。用来上传驾驶数据测试云服务基础设施。
+
+### 备份/恢复设置（Backup / Restore Settings）
+这是最有用的两个功能！
+
+| 操作 | 说明 |
+|:---|:---|
+| **备份设置** | 把你所有的 sunnypilot 配置加密上传到云端。如果以后设备出问题或换设备，一键恢复 |
+| **恢复设置** | 从云端下载最近一次备份，恢复所有配置 |
+
+> 💡 **小白建议**：每次调整完重要设置后，顺手备份一下！
+
+### 设备 ID（Dongle ID）
+你的设备的唯一标识码，和设备相关联。
+
+---
+
+## 2.5 OSM Settings（地图数据下载）
+
+**在哪里？** `Settings → OSM`
+
+> ⚠️ **注意：只有 comma 3X/3 设备才有这个设置页面。** comma four 用户需要通过 Sunnylink 网页端配置。
+
+### 为什么需要下载地图？
+OSM（OpenStreetMap，开源地图）数据用于：
+- **限速辅助**：知道当前道路的限速是多少
+- **弯道减速**：预测前方弯道提前减速
+- **显示道路名称**
+
+### 怎么下载？
+1. 点击 **Country（国家）** → 选择你的国家
+2. （如果选美国）点击 **State（州）** 选择具体的州
+3. 点击 **Database Update（数据库更新）** → 点击 **CHECK** 检查更新
+4. 系统会自动下载，等进度条走完就行
+
+### 已下载地图管理
+- 会显示当前地图数据占用了多少存储空间
+- **DELETE 按钮**可以删除所有已下载的地图（释放空间）
+
+### 地图版本（Mapd Version）
+显示设备上当前运行的地图处理服务的版本号。
+
+> 💡 **建议**：首次安装后先下载你所在地区的地图数据。如果开车经过新地方，再回来更新。

03-核心功能.md

@@ -0,0 +1,178 @@
+# 第三章：核心功能
+
+---
+
+## 3.1 Toggles（开关总览）
+
+**在哪里？** `Settings → Toggles`
+
+这是 sunnypilot 的"控制中心"，所有功能的开关都集中在这里。你可以把它理解成家里的总电闸箱——每个开关控制一个功能。
+
+> 💡 每个开关旁边都有详细的说明文字，告诉你这个功能是做什么的，怕记不住的话可以直接看设备上的说明。
+
+### 开关分类
+Toggles 页面的功能开关大致分为几类：
+
+- **驾驶辅助类**：车道保持、巡航控制等
+- **安全类**：驾驶员监控、警告等
+- **实验功能**：还在测试中的新功能
+- **界面显示类**：屏幕上显示什么信息
+
+### 使用技巧
+- 刚上手时，建议**保持默认设置**先开几天，熟悉之后再逐个尝试新功能
+- 每次只开关**一个**功能，这样如果有什么变化你马上知道是哪个造成的
+- 如果车子出现奇怪的行为，先关掉最近开启的功能试试
+
+---
+
+## 3.2 Models & AI（模型与AI设置）
+
+**在哪里？** `Settings → Models`
+
+### 什么是"模型"？
+模型就是 sunnypilot 的"大脑"——一个经过大量驾驶数据训练的人工智能程序。它负责看路、判断怎么打方向盘、什么时候加速减速。
+
+### 当前模型（Current Model）
+显示当前正在运行的模型名称和版本。不同的模型版本在路上表现可能有差异。
+
+### 模型下载
+当有新模型可用时：
+1. 会显示新的模型名称和版本号
+2. 点击下载，等待进度条走完
+3. 下载完成后会自动生效
+
+> 💡 建议在**停车且连上 Wi-Fi** 时下载模型。模型文件比较大，用流量可能会耗费很多。
+
+### 启用实验性模型（Enable Experimental Models）
+如果你看到"实验性模型"选项，说明有正在测试的新模型可用。
+- 实验性模型可能有更好的表现
+- 但也可能在某些场景下表现不稳定
+- **推荐有经验的用户尝试**
+
+### 调整车道转弯速度（Adjust Lane Turn Speed）
+> ⚠️ 需要先在 Developer Settings 中开启"显示高级控制"才能看到。
+
+让模型在转弯时加速或减速一点点：
+- 调高：转弯更快，但乘客可能感觉被甩
+- 调低：转弯更慢更稳
+
+### 调整软件延迟（Adjust Software Delay）
+> ⚠️ 高级选项，一般不需要改动。
+
+微调模型反应速度。除非你知道具体在调什么，否则保持默认。
+
+---
+
+## 3.3 MADS（模块化驾驶辅助系统）
+
+**MADS = Modular Assistive Driving System**
+
+这是 sunnypilot **最核心的特色功能**。
+
+### 标准 openpilot 有什么问题？
+在标准 openpilot 中：
+- 开启巡航 → 方向也自动控制了，速度也自动控制了
+- 关闭巡航 → 方向和速度一起没了
+
+**就像开关灯一样——一开全亮，一关全黑。**
+
+### sunnypilot MADS 做了什么改进？
+MADS 把**方向控制（横向）**和**速度控制（纵向）**分开了。你可以：
+
+- 🚗 开了车道保持但**不开启巡航**——自己控制油门刹车，车子帮你控制方向
+- 🚗 刹车减速**但车道保持不退出**——踩刹车时方向辅助可以继续工作
+- 🚗 灵活选择——巡航关闭时方向辅助是停还是继续，你自己选
+
+### MADS 的五种状态
+
+| 状态 | 说明 | ⏺ 图标示例 |
+|:---|:---|:---:|
+| **关闭** | MADS 不工作，没有方向辅助 | ❌ |
+| **开启** | 方向辅助正在工作，帮你保持在车道中央 | ✅ |
+| **暂停** | 方向辅助临时停了（比如你踩了刹车，根据你的设置） | ⏸️ |
+| **软关闭中** | 因安全原因（如驾驶员分心警告）正在退出中 | ⚠️ |
+| **人工接管** | 你正在转动方向盘，系统跟着你的力度走，放开后恢复 | 🙋 |
+
+### 踩刹车时的三种模式
+
+| 模式 | 行为 | 适合场景 |
+|:---|:---|:---|
+| **保持活动** | 踩刹车时方向辅助继续工作 | 高速巡航需要轻点刹车调整 |
+| **暂停** | 踩刹车时方向暂停，松开后自动恢复 | 城市拥堵，走走停停 |
+| **解除** | 踩刹车方向辅助彻底退出，需要手动重新开启 | 保守派，完全自己控制 |
+
+### 怎么开启 MADS？
+`Settings → Steering → 开启 MADS`
+
+开启后，在 MADS Settings 里进行详细配置。
+
+### 各品牌车辆操作方式
+
+| 品牌 | 怎么开关 MADS |
+|:---|:---|
+| **Hyundai / Kia / Genesis** | 按方向盘上的 **LDA 按钮**（车道保持辅助键） |
+| **Ford** | 按方向盘上的 **TJA 按钮**（交通拥堵辅助键） |
+| **Chrysler / Dodge / Jeep / RAM** | 按方向盘上的 **LKAS 按钮**（车道保持辅助键） |
+| **Honda / Acura** | 开启但未激活时，屏幕上车道线会变成虚线，提示 MADS 待命中 |
+| **Tesla（无车辆总线）** | **强制限制**：无法通过按钮切换，由系统自动管理 |
+| **Rivian** | **强制限制**：转向角度限制在 ±90°，无法通过按钮切换 |
+
+> 🚨 **安全提醒**：无论 MADS 多好用，你始终要对驾驶负责。随时准备接管方向盘！
+
+---
+
+## 3.4 MADS Settings（MADS 详细设置）
+
+**在哪里？** `Settings → Steering → MADS Settings`
+
+开启 MADS 后，你可以进一步微调它的行为。
+
+### 主巡航允许（Main Cruise Allowed）
+- **开启**：方向盘上的巡航开/关按钮可以同时开启 MADS
+- **关闭**：只能通过其他方式（如品牌专用按钮）开启 MADS
+
+### 统一接合模式（Unified Engagement Mode）
+- **开启**：开启巡航时 MADS 自动一起开启
+- **关闭**：巡航和 MADS 需要分别开启
+
+### 随速转向模式（Steering Mode on Brake）
+就是上面说过的：踩刹车时方向辅助怎么办？
+- 保持活动（0）
+- 暂停（1）
+- 解除（2）
+
+### 巡航解除时的转向模式（Steering Mode on Disengage）
+巡航关闭时，方向辅助怎么办？
+
+### 特殊限制
+部分车型因为硬件原因，有些设置被锁定：
+
+| 车型 | 被锁定的设置 |
+|:---|:---|
+| Tesla（无总线） | 主巡航允许→强制关闭；统一接合→强制开启；踩刹车→强制解除 |
+| Rivian | 同上 + 转向角度限制 ±90° |
+
+---
+
+## 3.5 NN Lateral Control（神经网络横向控制）
+
+### 传统方式 vs 神经网络
+- **传统方式（PID）**：系统说"往左一点"，然后自己算要用多大力转方向盘
+- **神经网络（NN Lateral）**：模型通过看人类开车学会了"这种情况下应该用多大力打方向"——**更像真人在开车** 🧠
+
+### 怎么开启？
+1. 在 Toggles 开启 **Neural Network Lateral Control**
+2. 再开启 **Enforce Torque Lateral Control**
+3. **重启设备**
+4. ⚠️ 前提：设备已经完成标定（Calibration Complete）
+
+### 优点
+- ✅ 转向更**顺滑自然**
+- ✅ 在**弯道上**表现更好（能提前预判）
+- ✅ 在车道线不清晰或"隧道效应"路段不容易过度反应
+
+### 缺点
+- ❌ 极少数情况会有**突然的转向**（通常在过完弯回正时）
+- ❌ 个别车辆可能**方向盘抖动**
+- ❌ 在车道线磨损等特殊路段可能**不如传统的 PID**
+- ❌ 部分车辆需要**微调扭矩参数**

04-巡航控制.md

@@ -0,0 +1,178 @@
+# 第四章：巡航控制
+
+---
+
+## 4.1 Speed Limit Assist（限速辅助 | SLA）
+
+**在哪里开启？** `Settings → Cruise → Speed Limit Assist`
+
+### 它是干什么的？
+车子自己知道当前路段的限速，可以**提醒你超速**，甚至可以**自动把巡航速度调到限速以内**。
+
+### 数据来源
+
+| 来源 | 说明 |
+|:---|:---|
+| **车载传感器（Car State）** | 你的车通过摄像头识别路边的限速牌。不是所有车都有这个功能 |
+| **地图数据（Map Data）** | 来自 OSM 开源地图。需要先下载地图数据 |
+
+### 限速策略（Speed Limit Policy）
+当两种来源的限速不一样时，听谁的？
+
+| 策略 | 行为 |
+|:---|:---|
+| 仅用车载 | 只看车子识别的限速牌 |
+| 仅用地图 | 只看地图数据 |
+| 车载优先 | 有车载数据用车载，没有则用地图 |
+| 地图优先 | 有地图数据用地图，没有则用车载 |
+| 合并 | **取两者的最小值**（最保守） |
+
+### 工作模式
+
+| 模式 | 行为 |
+|:---|:---|
+| **关闭** | 啥也不干 |
+| **信息** | 屏幕上显示当前限速 |
+| **警告** | 显示限速 + 超速时提醒你 |
+| **辅助** | **自动调整巡航速度**，让你的车速不超过限速 |
+
+### 速度偏移（Speed Offset）
+限速 80，你想开 85？可以设置偏移量：
+- **固定偏移**：± 几 km/h（范围 -30 到 +30）
+- **百分比偏移**：± % 多少
+
+### 不同车系的行为差异
+
+**PCM 巡航车型**（Toyota、Lexus、Honda Nidec、Ford、Tesla、Rivian、Subaru）
+- 仪表盘上会显示一个**很高的固定速度值**（120-130 km/h），表示 SLA 正在工作
+- 实际速度仍然被限制在限速内
+- 想关闭 SLA：手动调整巡航速度即可
+
+**非 PCM 巡航车型**（Hyundai、Kia、Genesis、Honda Bosch、GM、Volkswagen）
+- 仪表盘直接显示实际限速（含偏移）
+- 限速变化时，如果车速 > 80km/h 会自动调整
+- 如果车速较慢，需要你按一下巡航 +/- 确认
+
+**ICBM 车型**（Chrysler、Dodge、Jeep、RAM、Mazda）
+- 系统通过模拟按键来调整速度
+- 也是限速变化时自动或在低速时确认
+
+### ⚠️ 限制
+- Tesla：辅助模式在 release 分支上无法使用
+- Rivian：辅助模式始终不可用
+- 纯原厂巡航无 ICBM：辅助模式不可用，只有信息/警告模式
+
+---
+
+## 4.2 Smart Cruise Control - Vision（视觉巡航 | SCC-V）
+
+**在哪里开启？** `Settings → Cruise → Smart Cruise Control — Vision`
+
+### 它是干什么的？
+用摄像头看前方的路，**遇到弯道自动减速，过了弯自动恢复速度**。
+
+### 怎么工作？
+1. 模型持续预测前方的路径和速度
+2. 算出弯道处的横向加速度
+3. 如果加速度超过某个阈值，就提前减速
+4. 出了弯道，平稳恢复速度
+
+### 要求
+- ✅ 需要开启 sunnypilot 纵向控制或 ICBM
+- ✅ 摄像头视野清晰
+- ⚠️ 最低工作速度：**20 km/h（12 mph）** 以下不工作
+
+### 和 SCC-M 的关系
+SCC-V 是**用摄像头看弯道**。SCC-M 是**用地图数据看弯道**。两个可以一起开，互补。
+
+---
+
+## 4.3 Smart Cruise Control - Map（地图巡航 | SCC-M）
+
+**在哪里开启？** `Settings → Cruise → Smart Cruise Control — Map`
+
+### 它是干什么的？
+和 SCC-V 很像，但它是**用地图数据**来预测弯道和限速区，提前减速。
+
+### SCC-V vs SCC-M
+
+| 对比项 | SCC-V（视觉） | SCC-M（地图） |
+|:---|:---|:---|
+| 数据来源 | 摄像头实时画面 | 下载的 OSM 地图数据 |
+| 能预判多远 | 摄像头能看到的距离 | 地图上整条路都能预判 |
+| 需要下载地图？ | 不需要 | **需要**先下载 OSM 数据 |
+| 最低速度 | 20 km/h | 20 km/h |
+
+> 💡 **推荐两个都开**：SCC-V 处理眼前的弯，SCC-M 处理远处的弯。
+
+### 要求
+- ✅ 需要开启 sunnypilot 纵向控制或 ICBM
+- ✅ OSM 地图已配置并下载
+
+---
+
+## 4.4 ICBM（智能巡航按钮管理）
+
+**ICBM = Intelligent Cruise Button Management**
+
+### 它是干什么的？
+有些车 sunnypilot 不能直接控制速度（没有纵向控制能力）。ICBM 通过**模拟你按方向盘上的巡航按钮**来调节速度。
+
+就像一个机器人帮你按巡航加减键 😄
+
+### 什么时候会用到 ICBM？
+- Chrysler / Dodge / Jeep / RAM 系列
+- Mazda
+- Honda（某些型号）
+- Hyundai / Kia / Genesis（当使用 ICBM 而非原生纵向控制时）
+
+### 技术原理
+- **CAN 协议车型**：通过 CAN 总线发送巡航按钮指令
+- **CAN FD 车型**：通过按钮计数器循环模拟按键
+
+### 和 SLA、SCC-V/M 配合
+ICBM 可以被 SLA（限速辅助）和 SCC（弯道减速）调用——它们算出目标速度，ICBM 负责"按按钮"把速度调到位。
+
+> 💡 **一句话**：ICBM 让没有纵向控制的车也能享受智能调速。
+
+---
+
+## 4.5 Alpha Longitudinal（Alpha 纵向控制）
+
+**在哪里开启？** `Settings → Developer → sunnypilot Longitudinal Control (Alpha)`
+
+> ⚠️ 只有在 **dev/staging** 分支上，并且你的车支持时，这个选项才会出现。
+
+### 它是干什么的？
+有些车型还没有完整的纵向控制支持。Alpha Longitudinal 实验性地为这些车型提供 sunnypilot 自己的加减速控制。
+
+### ⚠️ 重要警告
+**开启此功能会禁用 AEB（自动紧急刹车）！** 第一次开启时会有确认对话框。
+
+### 什么时候需要开启？
+
+| 情况 | 例子 |
+|:---|:---|
+| 安装了第三方硬件 | Smart DSU、Gas Interceptor（comma Pedal） |
+| 非原生 ACC 车型 | 某些 Hyundai 非 SCC 车型 |
+| 需要 stop-and-go | 自动起步跟车功能 |
+
+### 适用车型判断
+不确定你的车需不需要？查 [sunnypilot 支持车型列表](https://community.sunnypilot.ai/) 的 ACC 列：
+- **"openpilot"** → 原生支持，不需要手动开启
+- 其他 → 可能需要 Alpha 启用后才能工作
+
+---
+
+## 4.6 Dynamic Experimental Control（动态实验控制）
+
+> ⚠️ 此页面的详细内容未能从社区获取完整。以下为已知信息：
+
+这个功能是 sunnypilot 的实验性巡航控制功能，通常包含一些**尚未进入稳定版的新控制算法**。由于是实验性的：
+
+- 可能带来更好的驾驶体验
+- 也可能出现不稳定的行为
+- **建议在安全路段测试**
+- 不推荐在日常通勤中首次使用
+
+详细说明请查看 [社区论坛相关帖子](https://community.sunnypilot.ai/c/documentation/114)。

05-显示与设置.md

@@ -0,0 +1,156 @@
+# 第五章：显示与高级设置
+
+---
+
+## 5.1 Display Settings（显示设置）
+
+**在哪里？** `Settings → Display`
+
+> ⚠️ **只有 comma 3X/3 才有这个页面。** comma four 用户通过 Sunnylink 网页端设置。
+
+### 行驶亮度（Onroad Brightness）
+开车时屏幕的亮度怎么调？
+
+| 选项 | 说明 |
+|:---|:---|
+| **自动（默认）** | 根据环境光自动调整 |
+| **自动（偏暗）** | 自动调整但总体偏暗 |
+| **屏幕关闭** | 延时后彻底关闭屏幕 |
+| **5% - 100%** | 手动固定亮度 |
+
+### 亮度延迟（Onroad Brightness Delay）
+屏幕在刚开车时保持全亮，过了设定的时间后切换到上面选择的亮度模式。延时范围：几秒到几分钟。
+
+> 💡 为什么要有延迟？刚开车可能需要看看屏幕，确认一切正常。之后自动降低亮度，夜间开车不刺眼。
+
+### 交互超时（Interactivity Timeout）
+打开设置界面后，多久没有操作就自动返回驾驶界面？
+
+| 选项 | 说明 |
+|:---|:---|
+| 默认 | 系统默认时长 |
+| 10秒 - 120秒 | 自定义时长（10秒递增） |
+| 1分钟 / 2分钟 | 一/两分钟 |
+
+---
+
+## 5.2 Developer Settings（开发者设置）
+
+**在哪里？** `Settings → Developer`
+
+> 🚨 **这里面的功能是给高级用户和开发者用的。** 不熟悉的建议不要乱动。
+
+### 显示高级控制（Show Advanced Controls）
+开启后，会额外显示出一些隐藏设置。**开启本身不会改变任何驾驶行为**，只是让更多选项可见。
+
+开启后会出现的高级设置包括：
+- Models：调整转弯速度、软件延迟
+- Software：禁用更新
+- Developer：GitHub Runner、copyparty、Quickboot
+
+### 启用 ADB
+开启 Android 调试桥，可以通过 USB 或网络连接设备进行调试。
+
+> 📌 只能在**停车状态**下开关。
+
+### 启用 SSH
+开启远程终端访问权限。
+
+### SSH 密钥
+输入你的 GitHub 用户名，自动拉取你的 SSH 公钥并安装到设备上。
+
+> 🚨 **只添加你信任的用户**。有密钥就有设备的全部访问权限。
+
+### 摇杆调试模式（Joystick Debug Mode）
+用游戏摇杆控制车子——**给开发者测试用的**。
+
+> 📌 release 分支不可用。只能在停车时开关。
+
+### 横向/纵向机动模式（Lateral/Longitudinal Maneuver Mode）
+测试转向和加减速用的调试模式，普通用户不需要碰。
+
+> 📌 release 分支不可用。
+
+### Alpha 纵向控制
+前面说过了——实验性的纵向控制功能。**开启会关闭 AEB。**
+
+### UI 调试模式
+显示触摸坐标、FPS 帧率和鼠标坐标——给 UI 开发人员用的。
+
+### GitHub Runner 服务
+让设备成为 GitHub Actions 的自托管运行器。**只有开启"高级控制"才可见。** release 分支隐藏。
+
+### copyparty 服务
+在设备上开启文件服务器。你可以通过浏览器访问设备 IP 地址来下载行车记录和日志。
+
+> 📌 需要开启"高级控制"才可见。
+
+### Quickboot 模式（快速启动）
+生成预编译文件加速开机。
+- 需要先禁用系统更新
+- 需要开启"高级控制"且不在 release 分支上
+
+### 错误日志（Error Log）
+点 VIEW 查看 sunnypilot 的崩溃日志。查看后可以删除。
+
+### comma four 上的差异
+comma four 的开发者页面更精简：
+- 只有：ADB、SSH、SSH 密钥、摇杆模式、横向/纵向机动模式、Alpha 纵向、UI 调试
+- **没有**：高级控制开关、GitHub Runner、copyparty、Quickboot、错误日志
+
+---
+
+## 5.3 Firehose Settings（数据上传 | Firehose 模式）
+
+**在哪里？** `Settings → Firehose`
+
+### 它是干什么的？
+把你的驾驶数据上传到 comma 的服务器，**帮助改进自动驾驶模型**——你开车的同时也在为自动驾驶做贡献！🎉
+
+> 这也是整个 comma 生态中，**第一个获得官方支持的 fork** 哦。
+
+### 怎么工作？
+- 系统会**随机采样**你的一部分行程（不是全部上传）
+- 每次排队约 10 个片段
+- 无论系统是否在辅助驾驶，数据都会被采集
+- **正常开就行**，不需要刻意做什么
+
+### 状态显示
+- 🟢 **绿色（活跃）**：已连接 Wi-Fi，正在上传
+- 🔴 **红色（不活跃）**：请连接 Wi-Fi
+
+### 要求
+
+**需要用对分支**：
+- staging、dev、master
+- staging-tici、master-tici
+- release-tizi 或 release-tici
+
+**每周至少连一次 Wi-Fi**，并且用可靠的 USB-C 电源适配器。
+
+**车辆必须是 upstream openpilot 官方支持的车型**。
+
+### 移动上传
+如果你有车载热点或无限流量，可以在**开车时直接上传**，不用每周连 Wi-Fi。
+
+---
+
+## 5.4 Trips Settings（行程统计）
+
+**在哪里？** `Settings → Trips`
+
+> ⚠️ 仅 comma 3X/3 有此页面。comma four 以后会通过 Sunnylink 查看。
+
+### 全部时间（All Time）
+一生驾驶记录：
+- 🚗 **行程次数**：一共录了多少次行车
+- 📏 **总里程**：一共开了多远
+- ⏱️ **总时长**：一共开了多少小时
+
+### 过去一周（Past Week）
+最近 7 天的数据：
+- 🚗 本周行程数
+- 📏 本周里程
+- ⏱️ 本周驾驶时长
+
+> 📌 这个页面只是展示信息，没有操作按钮。