openpilot/selfdrive/apilot.json

{
  "apilot": 20220111,
  "params": [
    {
      "group": "转向及扭矩设置",
      "name": "LateralTorqueCustom",
      "title": "横向扭矩自定义(0)",
      "descr": "0:实时扭矩, 1:自定义扭矩",
      "egroup": "LAT",
      "etitle": "_LateralTorqueCustom(0)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 1,
      "default": 1,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "转向及扭矩设置",
      "name": "LateralTorqueAccelFactor",
      "title": "横向扭矩加速系数*0.001(2500)",
      "descr": "",
      "egroup": "LAT",
      "etitle": "_LateralTorqueAccelFactor*0.001(2500)",
      "edescr": "",
      "min": 1000,
      "max": 6000,
      "default": 2500,
      "unit": 100
    },
    {
      "group": "转向及扭矩设置",
      "name": "LateralTorqueFriction",
      "title": "横向扭矩摩擦*0.001(100)",
      "descr": "",
      "egroup": "LAT",
      "etitle": "_LateralTorqueFriction*0.001(100)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 1000,
      "default": 100,
      "unit": 10
    },
    {
      "group": "转向及扭矩设置",
      "name": "LateralTorqueKd",
      "title": "横向扭矩Kd*0.01(800)",
      "descr": "",
      "egroup": "LAT",
      "etitle": "_LateralTorqueKd*0.01(800)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 10000,
      "default": 100,
      "unit": 10
    },
    {
      "group": "转向及扭矩设置",
      "name": "CarrotLatControl",
      "title": "Carrot转向控制(0)",
      "descr": "0:默认, 1:Carrot控制",
      "egroup": "LAT",
      "etitle": "*Carrot method lateral control(0)",
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      "max": 90,
      "default": 1,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "转向及扭矩设置",
      "name": "LatMpcPathCost",
      "title": "横向MPC路径成本(100)",
      "descr": "路径跟随权重,越高越优先路径。",
      "egroup": "LAT",
      "etitle": "*LATMPC.PathCost(100)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 500,
      "default": 1,
      "unit": 10
    },
    {
      "group": "转向及扭矩设置",
      "name": "LatMpcAccelCost",
      "title": "横向MPC加速成本(0)",
      "descr": "限制横向加速度,越低越灵活但稳定性下降",
      "egroup": "LAT",
      "etitle": "*LATMPC.AccelCost(0)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 500,
      "default": 1,
      "unit": 10
    },
    {
      "group": "转向及扭矩设置",
      "name": "LatMpcJerkCost",
      "title": "LATMPC加加速度成本(4)",
      "descr": "越低转向越快,阻尼更平滑",
      "egroup": "LAT",
      "etitle": "*LATMPC.JerkCost(4)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 200,
      "default": 1,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "转向及扭矩设置",
      "name": "LatMpcSteeringRateCost",
      "title": "横向MPC转向速度成本(700)",
      "descr": "限制转向变化速率,越低越灵敏",
      "egroup": "LAT",
      "etitle": "*LATMPC.SteerRateCost(700)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 1000,
      "default": 1,
      "unit": 100
    },
    {
      "group": "转向及扭矩设置",
      "name": "CustomSteerMax",
      "title": "自定义最大转向(0)",
      "descr": "",
      "egroup": "LAT",
      "etitle": "_CustomSteerMax(0)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 30000,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "转向及扭矩设置",
      "name": "CustomSteerDeltaUp",
      "title": "自定义转向增量上升(0)",
      "descr": "",
      "egroup": "LAT",
      "etitle": "_CustomSteerDeltaUp(0)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 50,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "转向及扭矩设置",
      "name": "CustomSteerDeltaDown",
      "title": "自定义转向增量下降(0)",
      "descr": "",
      "egroup": "LAT",
      "etitle": "_CustomSteerDeltaDown(0)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 50,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "转向及扭矩设置",
      "name": "SteerActuatorDelay",
      "title": "转向执行器延迟(40)",
      "descr": "转向延迟值",
      "egroup": "LAT",
      "etitle": "SteerActuatorDelay(40)",
      "edescr": "",
      "min": 1,
      "max": 300,
      "default": 40,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "转向及扭矩设置",
      "name": "ModelActuatorDelay",
      "title": "模型执行器延迟(80)x0.01",
      "descr": "模型延迟值,调节曲线切入点",
      "egroup": "LAT",
      "etitle": "*ModelActuatorDelay(80)",
      "edescr": "",
      "min": 1,
      "max": 300,
      "default": 80,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "速度及巡航控制",
      "name": "CruiseOnDist",
      "title": "巡航激活距离(0cm)",
      "descr": "当松开油门/刹车时,如果前车距离接近时自动开启巡航(-值)",
      "egroup": "CRUISE",
      "etitle": "CruiseOnDist(0cm)",
      "edescr": "Gas/Brake Off and LeadCar close, CruiseON(+)",
      "min": 0,
      "max": 2500,
      "default": 0,
      "unit": 50
    },
    {
      "group": "速度及巡航控制",
      "name": "CruiseEcoControl",
      "title": "巡航节能控制(2km/h)",
      "descr": "临时提高设定速度以提高燃油效率",
      "egroup": "CRUISE",
      "etitle": "CruiseEcoControl(2km/h)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 10,
      "default": 2,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "转向及扭矩设置",
      "name": "CustomSR",
      "title": "转向比自定义x0.1(0)",
      "descr": "0: 使用实时转向比, 单位:0.1",
      "egroup": "LAT",
      "etitle": "CustomSteerRatiox0.1(0)",
      "edescr": "0: Use LiveSteerRatio",
      "min": 0,
      "max": 300,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "转向及扭矩设置",
      "name": "SteerRatioRate",
      "title": "自定义转向比速率x0.01(100)",
      "descr": "转向比应用率",
      "egroup": "LAT",
      "etitle": "CustomSteerRatioRatex0.01(100)",
      "edescr": "LiveSteerRatio Apply Ratio",
      "min": 30,
      "max": 200,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "巡航最大速度设置",
      "name": "CruiseMaxVals1",
      "title": "最大速度设置1:0km/h(160)",
      "descr": "仅普通模式 (x0.01m/s²)",
      "egroup": "ACCEL",
      "etitle": "AccelSet1:0km/h(160)",
      "edescr": "Normal mode only (x0.01m/s^2)",
      "min": 1,
      "max": 250,
      "default": 160,
      "unit": 5
    },
    {
      "group": "巡航最大速度设置",
      "name": "CruiseMaxVals2",
      "title": "最大速度设置2:40km/h(120)",
      "descr": "仅普通模式 (x0.01m/s²)",
      "egroup": "ACCEL",
      "etitle": "AccelSet2:40km/h(120)",
      "edescr": "Normal mode only (x0.01m/s^2)",
      "min": 1,
      "max": 250,
      "default": 120,
      "unit": 5
    },
    {
      "group": "巡航最大速度设置",
      "name": "CruiseMaxVals3",
      "title": "最大速度设置3:60km/h(100)",
      "descr": "仅普通模式 (x0.01m/s²)",
      "egroup": "ACCEL",
      "etitle": "AccelSet3:60km/h(100)",
      "edescr": "Normal mode only (x0.01m/s^2)",
      "min": 1,
      "max": 250,
      "default": 100,
      "unit": 5
    },
    {
      "group": "巡航最大速度设置",
      "name": "CruiseMaxVals4",
      "title": "最大速度设置4:80km/h(80)",
      "descr": "仅普通模式 (x0.01m/s²)",
      "egroup": "ACCEL",
      "etitle": "AccelSet4:80km/h(80)",
      "edescr": "Normal mode only (x0.01m/s^2)",
      "min": 1,
      "max": 250,
      "default": 80,
      "unit": 5
    },
    {
      "group": "巡航最大速度设置",
      "name": "CruiseMaxVals5",
      "title": "最大速度设置5:110km/h(70)",
      "descr": "仅普通模式 (x0.01m/s²)",
      "egroup": "ACCEL",
      "etitle": "AccelSet5:110km/h(70)",
      "edescr": "Normal mode only (x0.01m/s^2)",
      "min": 1,
      "max": 250,
      "default": 70,
      "unit": 5
    },
    {
      "group": "巡航最大速度设置",
      "name": "CruiseMaxVals6",
      "title": "最大速度设置6:140km/h(60)",
      "descr": "仅普通模式 (x0.01m/s²)",
      "egroup": "ACCEL",
      "etitle": "AccelSet6:140km/h(60)",
      "edescr": "(x0.01m/s^2)",
      "min": 1,
      "max": 250,
      "default": 60,
      "unit": 5
    },
    {
      "group": "纵向调优",
      "name": "StopDistanceCarrot",
      "title": "停车距离(600)厘米",
      "descr": "设置与前车停止时的距离",
      "egroup": "LONG",
      "etitle": "StopDistance(600)cm",
      "edescr": "",
      "min": 400,
      "max": 1000,
      "default": 600,
      "unit": 10
    },
    {
      "group": "纵向调优",
      "name": "ComfortBrake",
      "title": "舒适刹车(240)",
      "descr": "x0.01,数值越高刹车越快",
      "egroup": "LONG",
      "etitle": "Comfort Brake(240)",
      "edescr": "",
      "min": 200,
      "max": 300,
      "default": 240,
      "unit": 5
    },
    {
      "group": "纵向调优",
      "name": "LongTuningKpV",
      "title": "纵向调优比例系数(100)x0.01",
      "descr": "",
      "egroup": "LONG",
      "etitle": "Long KpV(100)x0.01",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 200,
      "default": 0,
      "unit": 5
    },
    {
      "group": "纵向调优",
      "name": "LongTuningKf",
      "title": "纵向调优前馈系数(100)x0.01",
      "descr": "",
      "egroup": "LONG",
      "etitle": "Long Kf(100)x0.01",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 200,
      "default": 0,
      "unit": 5
    },
    {
      "group": "纵向调优",
      "name": "LongTuningKiV",
      "title": "纵向调优积分系数(0)x0.01",
      "descr": "",
      "egroup": "LONG",
      "etitle": "Long KiV(0)x0.01",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 2000,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "纵向调优",
      "name": "LongActuatorDelay",
      "title": "纵向执行器延迟(20)x0.01",
      "descr": "",
      "egroup": "LONG",
      "etitle": "LongActuatorDelay(20)x0.01",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 200,
      "default": 20,
      "unit": 5
    },
    {
      "group": "纵向调优",
      "name": "RadarReactionFactor",
      "title": "雷达反应因子(10)%",
      "descr": "数值越低,对前车反应越快。",
      "egroup": "LONG",
      "etitle": "Radar reaction factor (10)%",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 200,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "弯道道路控制",
      "name": "AutoCurveSpeedFactor",
      "title": "自动弯道速度系数(100%)",
      "descr": "数值越高,弯道减速越明显。",
      "egroup": "DECEL",
      "etitle": "CurveSpeedFactor(100%)",
      "edescr": "Higher value, slow curve speed",
      "min": 50,
      "max": 300,
      "default": 100,
      "unit": 5
    },
    {
      "group": "弯道道路控制",
      "name": "AutoCurveSpeedAggressiveness",
      "title": "弯道控制: 激进比例 (默认: 100%)",
      "descr": "数值越高,入弯速度变化越积极。",
      "egroup": "DECEL",
      "etitle": "CurveSpeed Aggressiveness(100%)",
      "edescr": "Higher value, more speed down",
      "min": 50,
      "max": 300,
      "default": 10,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "弯道道路控制",
      "name": "AutoTurnControl",
      "title": "ATC:自动转弯控制(0)",
      "descr": "0:禁用,1:变道,2:变道+速度,3:速度",
      "egroup": "LATSET",
      "etitle": "ATC: AutoTurnControl",
      "edescr": "0: Not used, 1:laneChange, 2:laneChange+speed, 3:speed",
      "min": 0,
      "max": 3,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "弯道道路控制",
      "name": "AutoTurnControlSpeedTurn",
      "title": "ATC:转向速度设定(20)",
      "descr": "0:禁用, Other: 转弯速度",
      "egroup": "LATSET",
      "etitle": "ATC: Turn Speed(20)",
      "edescr": "0: Not used, Turn Speed",
      "min": 0,
      "max": 100,
      "default": 20,
      "unit": 5
    },
    {
      "group": "弯道道路控制",
      "name": "AutoTurnControlTurnEnd",
      "title": "ATC:转弯控制距离时间(3)",
      "descr": "NOO完成距离(速度*时间)",
      "egroup": "LATSET",
      "etitle": "ATC: Speed Ctrl left Time(3)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 30,
      "default": 6,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "弯道道路控制",
      "name": "AutoTurnMapChange",
      "title": "ATC自动转弯地图变更(0)",
      "descr": "ATC操作时自动切换地图",
      "egroup": "LATSET",
      "etitle": "ATC Helper Map display(0)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 1,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "巡航按钮设置",
      "name": "CruiseButtonMode",
      "title": "巡航按钮模式(0)",
      "descr": "0:通用,1:用户1,2:用户2",
      "egroup": "BUTN",
      "etitle": "Cruise Button Mode(0)",
      "edescr": "0:General,1:User1,2:User2",
      "min": 0,
      "max": 2,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "巡航按钮设置",
      "name": "CruiseButtonTest1",
      "title": "巡航按键连发(8)",
      "descr": "速度按键信号发送超时,Vironcon专用",
      "egroup": "BUTN",
      "etitle": "Cruise Button spam1(8)",
      "edescr": "",
      "min": 1,
      "max": 20,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "巡航按钮设置",
      "name": "CruiseButtonTest2",
      "title": "巡航按键断续连发(30)",
      "descr": "速度按键信号发送停止时间,Vironcon专用",
      "egroup": "BUTN",
      "etitle": "Cruise Button spam2(30)",
      "edescr": "",
      "min": 1,
      "max": 200,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "巡航按钮设置",
      "name": "CruiseButtonTest3",
      "title": "巡航按钮持续自动触发(1)",
      "descr": "Speed button signal continuous recall, used in vironcon",
      "egroup": "BUTN",
      "etitle": "Cruise Button spam3(1)",
      "edescr": "",
      "min": 1,
      "max": 20,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "巡航按钮设置",
      "name": "CruiseSpeedUnit",
      "title": "巡航速度单位(10)",
      "descr": "加减巡航速度时的步进值",
      "egroup": "BUTN",
      "etitle": "Cruise Speed Unit(10)",
      "edescr": "SET/DECEL up/down speed rate",
      "min": 1,
      "max": 20,
      "default": 10,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "自动巡航控制",
      "name": "AutoCruiseControl",
      "title": "自动巡航控制(HKG专用)",
      "descr": "1:SOFTHOLD, 自动巡航, 2:SOFTHOLD错误",
      "egroup": "START",
      "etitle": "Auto Cruise control(HKG only)",
      "edescr": "Softhold, Auto Cruise ON/OFF control",
      "min": 0,
      "max": 3,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "自动巡航控制",
      "name": "AutoGasTokSpeed",
      "title": "自动油门响应速度",
      "descr": "仅在高于该速度时有效。",
      "egroup": "START",
      "etitle": "Auto Cruise: Gas Tok speed",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 200,
      "default": 0,
      "unit": 5
    },
    {
      "group": "系统设置",
      "name": "AutoEngage",
      "title": "车辆启动时自动开启的功能",
      "descr": "1:转向控制, 2:转向控制 和 巡航控制",
      "egroup": "START",
      "etitle": "Auto Engage on onroad",
      "edescr": "1:SteerEnable, 2:Steer, Cruise Enable",
      "min": 0,
      "max": 2,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "系统设置",
      "name": "MapboxStyle",
      "title": "Mapbox样式",
      "descr": "",
      "egroup": "START",
      "etitle": "MapboxStyle",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 2,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "系统设置",
      "name": "DisableMinSteerSpeed",
      "title": "禁用最小转向速度",
      "descr": "是否允许速度低于特定值的时候禁止转向控制,适用于带SMDPS的车辆",
      "egroup": "START",
      "etitle": "DisableMinSteerSpeed",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 1,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "系统设置",
      "name": "SpeedFromPCM",
      "title": " 来自PCM的速度（纯SCC）",
      "descr": "1:无按键干扰（车速）,0:弯道/摄像头减速+OPLong,2:弯道/摄像头减速,3:本田/丰田",
      "egroup": "START",
      "etitle": "Speed from PCM(StockSCC)",
      "edescr": "1: Cruise speed control from Car, 0,2: Speed OP, 3:Honda",
      "min": 0,
      "max": 3,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "系统设置",
      "name": "MaxTimeOffroadMin",
      "title": " 最大离线时间（分钟）",
      "descr": "",
      "egroup": "START",
      "etitle": "PowerOffTime(min)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 3000,
      "default": 60,
      "unit": 10
    },
    {
      "group": "系统设置",
      "name": "DisableDM",
      "title": "关闭驾驶员监控",
      "descr": "",
      "egroup": "START",
      "etitle": "DisableDM",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 1,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "自动巡航控制",
      "name": "AutoSpeedUptoRoadSpeedLimit",
      "title": "自动速度提升（100%）",
      "descr": "根据前车速度可超过导航限速的百分比.",
      "egroup": "CRUISE",
      "etitle": "AutoSpeedUpx:(100)%",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 200,
      "default": 0,
      "unit": 10
    },
    {
      "group": "弯道道路控制",
      "name": "AutoRoadSpeedAdjust",
      "title": "自动道路限速降低（50%）",
      "descr": "100:保持原速度,50:中间值,0:新道路限速",
      "egroup": "CRUISE",
      "etitle": "AutoRoadLimitSpeedAdjust (50)%",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 100,
      "default": 0,
      "unit": 10
    },
    {
      "group": "巡航",
      "name": "AutoGasSyncSpeed",
      "title": "自动巡航速度更新",
      "descr": "当速度超过巡航速度时自动更新，打开此功能后，将会看到仪表盘的巡航速度会变化。",
      "egroup": "CRUISE",
      "etitle": "Auto update Cruise speed",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 1,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "路径显示设置",
      "name": "ShowDebugUI",
      "title": "显示调试信息",
      "descr": "",
      "egroup": "DISP",
      "etitle": "Show Debug Info",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 2,
      "default": 1,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "路径显示设置",
      "name": "ShowDateTime",
      "title": "时间信息显示",
      "descr": "0:不显示,1:时间和日期,2:仅时间,3:仅日期",
      "egroup": "DISP",
      "etitle": "Show Time Info",
      "edescr": "0:None, 1:Time/Date, 2:Time, 3:Date",
      "min": 0,
      "max": 3,
      "default": 1,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "路径显示设置",
      "name": "ShowPathEnd",
      "title": "路径终点显示",
      "descr": "0:不显示,1:显示",
      "egroup": "DISP",
      "etitle": "Show Path End",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 1,
      "default": 1,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "路径显示设置",
      "name": "ShowDeviceState",
      "title": "设备信息显示",
      "descr": "",
      "egroup": "DISP",
      "etitle": "Show Device Info",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 1,
      "default": 1,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "路径显示设置",
      "name": "ShowCustomBrightness",
      "title": "屏幕亮度比例",
      "descr": "",
      "egroup": "DISP",
      "etitle": "ScreenBrightness ratio",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 100,
      "default": 100,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "路径显示设置",
      "name": "ShowLaneInfo",
      "title": "车道信息显示",
      "descr": "-1:不显示, 0:路径, 1:路径+车道, 2:路径+车道+路沿",
      "egroup": "DISP",
      "etitle": "Show Lane Info",
      "edescr": "-1:None, 0:Path, 1:Path+Lane, 2:Path+Lane+RoadEdge",
      "min": -1,
      "max": 2,
      "default": 1,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "路径显示设置",
      "name": "ShowRadarInfo",
      "title": "雷达检测信息(0)",
      "descr": "0:不显示, 1:显示, 2:相对位置, 3:静止车辆",
      "egroup": "DISP",
      "etitle": "Show Radar Info",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 3,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "路径显示设置",
      "name": "ShowRouteInfo",
      "title": "路线AR显示(0)",
      "descr": "0:不显示,1:显示",
      "egroup": "DISP",
      "etitle": "Show Route Info",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 1,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "路径颜色和模式",
      "name": "ShowPathMode",
      "title": "路径类型显示:无车道(9)",
      "descr": "0:正常,1,2:记录,3,4:^^,5,6:记录,7,8:^^,9,10,11:平滑^^,12:平滑2^^,13:3条线,14:2条线,15:1条线",
      "egroup": "DISP",
      "etitle": "Show Path Mode:LaneLess(9)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 15,
      "default": 9,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "路径颜色和模式",
      "name": "ShowPathColor",
      "title": "路径颜色显示:无车道(12)",
      "descr": "(+10:描边)0:红色,1:橙色,2:黄色,3:绿色,4:蓝色,5:靛蓝,6:紫色,7:棕色,8:白色,9:黑色",
      "egroup": "DISP",
      "etitle": "Show Path Color:LaneLess(12)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 19,
      "default": 12,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "路径颜色和模式",
      "name": "ShowPathModeCruiseOff",
      "title": "路径类型显示:巡航关闭(9)",
      "descr": "0:正常,1,2:记录,3,4:^^,5,6:记录,7,8:^^,9,10,11:平滑^^,12:平滑2^^,13:3条线,14:2条线,15:1条线",
      "egroup": "DISP",
      "etitle": "Show Path Mode:CruiseOFF(9)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 15,
      "default": 9,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "路径颜色和模式",
      "name": "ShowPathColorCruiseOff",
      "title": "路径颜色显示:巡航关闭(1)",
      "descr": "(+10:描边)0:红色,1:橙色,2:黄色,3:绿色,4:蓝色,5:靛蓝,6:紫色,7:棕色,8:白色,9:黑色",
      "egroup": "DISP",
      "etitle": "Show Path Color:CruiseOFF(1)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 19,
      "default": 1,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "路径颜色和模式",
      "name": "ShowPathModeLane",
      "title": "路径类型显示:车道模式(11)",
      "descr": "0:正常,1,2:记录,3,4:^^,5,6:记录,7,8:^^,9,10,11,12:平滑^^^",
      "egroup": "DISP",
      "etitle": "Show Path Mode:LaneMode(11)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 15,
      "default": 11,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "路径颜色和模式",
      "name": "ShowPathColorLane",
      "title": "路径颜色显示:车道模式(3)",
      "descr": "(+10:描边)0:红色,1:橙色,2:黄色,3:绿色,4:蓝色,5:靛蓝,6:紫色,7:棕色,8:白色,9:黑色",
      "egroup": "DISP",
      "etitle": "Show Path Color:LaneMode(3)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 19,
      "default": 3,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "路径显示设置",
      "name": "ShowPlotMode",
      "title": "调试曲线(0)",
      "descr": "0:不显示, 1:加速度, 2:速度, 3:型号, 4.Lead, 5,Lead2, 6:Steer, 7:SteerA",
      "egroup": "DISP",
      "etitle": "Show Debug plot(0)",
      "edescr": "1:Accel,2:Accel+vel,3:Model,4:Lead,5:Lead2",
      "min": 0,
      "max": 10,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "驾驶控制设置",
      "name": "UseLaneLineSpeed",
      "title": "车道模式:速度(0)",
      "descr": "使用车道线模式时,采用现有转向控制（lat_mpc）",
      "egroup": "LAT",
      "etitle": "Laneline: Speed(0)",
      "edescr": "Lainline mode, lat_mpc control used",
      "min": 0,
      "max": 200,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "驾驶控制设置",
      "name": "UseLaneLineCurveSpeed",
      "title": "车道模式:弯道速度(0)",
      "descr": "低于指定转弯速度时不使用车道线模式",
      "egroup": "LAT",
      "etitle": "Laneline: Curve Speed(0)",
      "edescr": "Lainline mode, above curve speed",
      "min": 0,
      "max": 200,
      "default": 0,
      "unit": 10
    },
    {
      "group": "驾驶控制设置",
      "name": "AdjustLaneOffset",
      "title": "车道模式:车道调整偏移(0)厘米",
      "descr": "向道路边界行驶。",
      "egroup": "LAT",
      "etitle": "LaneLine: AdjustLaneOffset (0)cm",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 500,
      "default": 0,
      "unit": 10
    },
    {
      "group": "驾驶控制设置",
      "name": "AdjustCurveOffset",
      "title": "车道模式:弯道调整偏移(0)厘米",
      "descr": "转弯时向内侧偏移。",
      "egroup": "LAT",
      "etitle": "LaneLine: AdjustCurveOffset (0)cm",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 500,
      "default": 0,
      "unit": 10
    },
    {
      "group": "驾驶控制设置",
      "name": "AdjustLaneTime",
      "title": "车道模式:时间延迟补偿(13)x0.01",
      "descr": "补偿车道控制器延迟以实现快速转向。",
      "egroup": "LAT",
      "etitle": "LaneLine: AdjustLaneTime (13)x0.01",
      "edescr": "LaneLine controller delay compensation",
      "min": 0,
      "max": 50,
      "default": 13,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "驾驶控制设置",
      "name": "LaneChangeNeedTorque",
      "title": "变道使用转向扭矩",
      "descr": "变道时必须施加转向扭矩。",
      "egroup": "LAT",
      "etitle": "LaneChange use steering torque",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 1,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "自动巡航控制",
      "name": "HapticFeedbackWhenSpeedCamera",
      "title": "测速摄像头时方向盘触觉功能使用(0)",
      "descr": "0:不使用,1:振动,2:仪表盘,3:HUD显示",
      "egroup": "START",
      "etitle": "HapticFeedbackSpeedCamera(0)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 3,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "系统及硬件设置",
      "name": "MaxAngleFrames",
      "title": "最大角度帧数(89)",
      "descr": "89:默认值",
      "egroup": "START",
      "etitle": "MaxAngleFrames(1)",
      "edescr": "",
      "min": 80,
      "max": 100,
      "default": 89,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "系统及硬件设置",
      "name": "HyundaiCameraSCC",
      "title": "现代:摄像头SCC",
      "descr": "SCC线路改装时设为1。",
      "egroup": "START",
      "etitle": "HYUNDAI: CAMERA SCC(0)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 1,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "系统及硬件设置",
      "name": "CanfdHDA2",
      "title": "CANFD HDA2支持(0)",
      "descr": "强制识别HDA2,部分CANFD车型出错时开启。",
      "egroup": "START",
      "etitle": "CANFD HDA2(0)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 1,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "系统及硬件设置",
      "name": "CanfdDebug",
      "title": "CAN FD调试(0)",
      "descr": "",
      "egroup": "START",
      "etitle": "CANFD Debug(0)",
      "edescr": "",
      "min": -1,
      "max": 3,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "系统及硬件设置",
      "name": "EnableRadarTracks",
      "title": "启用雷达追踪(0)",
      "descr": "忽略SCC模块提供的雷达信息,直接使用SCC模块内的雷达数据,仅部分车型支持,2:SCC混合（有问题）",
      "egroup": "START",
      "etitle": "Enable radar tracks(0)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 2,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "系统及硬件设置",
      "name": "HotspotOnBoot",
      "title": "开机自动开启热点",
      "descr": "如COMMA内有USIM则自动开启热点。",
      "egroup": "START",
      "etitle": "Enable HotSpot(0)",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 1,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "系统及硬件设置",
      "name": "SoundVolumeAdjust",
      "title": "音量调节(100%)",
      "descr": "",
      "egroup": "START",
      "etitle": "Sound Volume adjust(100%)",
      "edescr": "",
      "min": 5,
      "max": 200,
      "default": 0,
      "unit": 5
    },
    {
      "group": "系统及硬件设置",
      "name": "SoundVolumeAdjustEngage",
      "title": "激活时声音音量调整 (默认:10%)",
      "descr": "",
      "egroup": "START",
      "etitle": "Sound Volume adjust,Engage(10%)",
      "edescr": "",
      "min": 5,
      "max": 200,
      "default": 0,
      "unit": 5
    },
    {
      "group": "车间距离设置",
      "name": "TFollowGap1",
      "title": "TF(1):车距时间1x0.01秒(110)",
      "descr": "分阶段设置车距时间。",
      "egroup": "FDIST",
      "etitle": "TF(1): TimeFollow1x0.01s(110)",
      "edescr": "",
      "min": 40,
      "max": 300,
      "default": 110,
      "unit": 5
    },
    {
        "group": "车间距离设置",
      "name": "TFollowGap2",
        "title": "TF(2)：车距时间2x0.01秒(120)",
        "descr": "分阶段设置车距时间。",
      "egroup": "FDIST",
      "etitle": "TF(2): TimeFollow2x0.01s(120)",
      "edescr": "",
      "min": 40,
      "max": 300,
      "default": 120,
      "unit": 5
    },
    {
      "group": "车间距离设置",
      "name": "TFollowGap3",
      "title": "TF(3):车距时间3x0.01秒(140)",
      "descr": "分阶段设置车距时间。",
      "egroup": "FDIST",
      "etitle": "TF(3): TimeFollow3x0.01s(140)",
      "edescr": "",
      "min": 40,
      "max": 300,
      "default": 140,
      "unit": 5
    },
    {
      "group": "车间距离设置",
      "name": "TFollowGap4",
      "title": "TF(4):车距时间4x0.01秒(160)",
      "descr": "分阶段设置车距时间。",
      "egroup": "FDIST",
      "etitle": "TF(4): TimeFollow4x0.01s(160)",
      "edescr": "",
      "min": 40,
      "max": 300,
      "default": 160,
      "unit": 5
    },
    {
      "group": "车间距离设置",
      "name": "DynamicTFollow",
      "title": "动态跟车时间控制(0)",
      "descr": "根据与前车距离动态调整,原跟车时间+(期望跟车距离-实际距离)x此值,范围(-0.1~100)",
      "egroup": "FDIST",
      "etitle": "Dynamic TFollow",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 100,
      "default": 0,
      "unit": 5
    },
    {
      "group": "车间距离设置",
      "name": "DynamicTFollowLC",
      "title": "动态跟车时间控制变道(100%)",
      "descr": "变道时跟车时间x(此值/100)",
      "egroup": "FDIST",
      "etitle": "Dynamic TFollow LaneChange(100)%",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 100,
      "default": 0,
      "unit": 5
    },
    {
      "group": "弯道道路控制",
      "name": "AutoCurveSpeedLowerLimit",
      "title": "弯道最低速度(30)",
      "descr": "遇到弯道时减速的最低速度",
      "egroup": "FDIST",
      "etitle": "AutoCurveSpeed LowerLimit(30)",
      "edescr": "Lower limit speed",
      "min": 10,
      "max": 200,
      "default": 30,
      "unit": 10
    },
    {
      "group": "纵向调优",
      "name": "StoppingAccel",
      "title": "起步加速度x0.01(0)",
      "descr": "车辆保持停止时的制动力调整,0:不使用。",
      "egroup": "LONG",
      "etitle": "StoppingStartAccelx0.01(0)",
      "edescr": "",
      "min": -100,
      "max": 0,
      "default": 0,
      "unit": 10
    },
    {
      "group": "巡航最大速度设置",
      "name": "MyDrivingMode",
      "title": "驾驶模式:(3)",
      "descr": "1:经济,2:安全,3:普通,4:激进(忽略信号)",
      "egroup": "ACCEL",
      "etitle": "DrivingMode:Init(3)",
      "edescr": "1:Eco,2:Safe,3:General,4:HighSpeed",
      "min": 1,
      "max": 4,
      "default": 3,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "巡航最大速度设置",
      "name": "MyDrivingModeAuto",
      "title": "驾驶模式:自动",
      "descr": "仅普通模式 (x0.01m/s²)",
      "egroup": "ACCEL",
      "etitle": "DrivingMode: Auto",
      "edescr": "General Driving Mode only",
      "min": 0,
      "max": 1,
      "default": 0,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "弯道道路控制",
      "name": "TrafficLightDetectMode",
      "title": "红绿灯 检测模式",
      "descr": "0:无动作, 1:只停车, 2: 停车 和 启动",
      "egroup": "SPEED",
      "etitle": "TrafficLightDetectMode",
      "edescr": "0:None,1:Stopping only, 2:Stop & Go",
      "min": 0,
      "max": 2,
      "default": 2,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "弯道道路控制",
      "name": "AutoNaviSpeedCtrlEnd",
      "title": "测速摄像头减速完成时间(6秒)",
      "descr": "设置减速终点。",
      "egroup": "SPEED",
      "etitle": "NaviSpeedEndingPoint(6s)",
      "edescr": "Deceleration completion point",
      "min": 3,
      "max": 20,
      "default": 6,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "弯道道路控制",
      "name": "AutoNaviSpeedBumpTime",
      "title": "减速带减速完成时间点(1秒)",
      "descr": "",
      "egroup": "SPEED",
      "etitle": "SpeedBumpEndingPoint(1s)",
      "edescr": "",
      "min": 1,
      "max": 50,
      "default": 1,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "弯道道路控制",
      "name": "AutoNaviSpeedBumpSpeed",
      "title": "减速带速度(35km/h)",
      "descr": "",
      "egroup": "SPEED",
      "etitle": "SpeedBumpSpeed(35km/h)",
      "edescr": "",
      "min": 10,
      "max": 100,
      "default": 35,
      "unit": 5
    },
    {
      "group": "弯道道路控制",
      "name": "AutoNaviSpeedDecelRate",
      "title": "自动导航减速比率x0.01m/s²(200)",
      "descr": "减速度越低,则会从越远处开始减速",
      "egroup": "SPEED",
      "etitle": "NaviSpeedDecelRate 0.01m/s^2x(200)",
      "edescr": "",
      "min": 100,
      "max": 300,
      "default": 200,
      "unit": 10
    },
    {
      "group": "弯道道路控制",
      "name": "AutoNaviCountDownMode",
      "title": "导航提示倒计时模式",
      "descr": "0: 关闭, 1:视觉, 2:视觉+路线, 3: 路线",
      "egroup": "SPEED",
      "etitle": "NaviCountDownMode",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 2,
      "default": 2,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "弯道道路控制",
      "name": "TurnSpeedControlMode",
      "title": "转弯速度控制模式",
      "descr": "0:不控速,1:视觉,2:视觉+路径,3:路径",
      "egroup": "SPEED",
      "etitle": "TurnSpeedControlMode",
      "edescr": "",
      "min": 0,
      "max": 3,
      "default": 1,
      "unit": 1
    },
    {
      "group": "弯道道路控制",
      "name": "MapTurnSpeedFactor",
      "title": "地图转弯速度比例(100%)",
      "descr": "数值小则速度降低。",
      "egroup": "SPEED",
      "etitle": "MapTurnSpeedFactor",
      "edescr": "",
      "min": 50,
      "max": 300,
      "default": 100,
      "unit": 10
    },
    {
      "group": "弯道道路控制",
      "name": "AutoNaviSpeedSafetyFactor",
      "title": "测速摄像头限速应用比例(105%)",
      "descr": "",
      "egroup": "SPEED",
      "etitle": "NaviSpeedLimitRatio(105)%",
      "edescr": "",
      "min": 80,
      "max": 120,
      "default": 105,
      "unit": 1
    }
  ]
}