diff --git a/selfdrive/car/toyota/values.py b/selfdrive/car/toyota/values.py
index 0a763ead6..b11c5555e 100644
--- a/selfdrive/car/toyota/values.py
+++ b/selfdrive/car/toyota/values.py
@@ -346,6 +346,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x028966306B2100\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
       b'\x028966306N8200\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
       b'\x028966306R5000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966306R6000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
       b'F152633712\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -465,6 +466,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x018965B12350\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x018965B12470\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x018965B12500\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018965B12530\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
       b'F152612590\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
diff --git a/selfdrive/controls/dmonitoringd.py b/selfdrive/controls/dmonitoringd.py
index 09108a62f..3c888d7b3 100755
--- a/selfdrive/controls/dmonitoringd.py
+++ b/selfdrive/controls/dmonitoringd.py
@@ -63,6 +63,8 @@ def dmonitoringd_thread(sm=None, pm=None):
       driver_engaged = len(sm['carState'].buttonEvents) > 0 or \
                         v_cruise != v_cruise_last or \
                         sm['carState'].steeringPressed
+      if driver_engaged:
+        _ = driver_status.update([], True, sm['carState'].cruiseState.enabled, sm['carState'].standstill)
       v_cruise_last = v_cruise
 
     # Get model meta