mawei/StarPilot
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ebd43faa875c36c65dfd4e976d34d7abba57a252
StarPilot/selfdrive/car/ford/values.py
T
Cameron Clough 363f26f80c Ford: add Lincoln Aviator 2021 to Ford Explorer platform (#27095) 
* add Lincoln Aviator 2021 to Ford Explorer platform

Based on the Ford Explorer, the Aviator has very similar firmware
versions. Add these to the Explorer platform and create a new CarInfo
for the Aviator.

f0709d2bc6ca451f|2022-12-10--12-36-59--0

VIN: 5LM5J7XC8MGL09541

* Ford: new gear shifter signal to support Aviator

* probably don't need these

* don't need to pass None here, it defaults to None

* will rename in DBC

* bump opendbc

* bump process replay ref
old-commit-hash: b1e744987f88641577139061a6444b6357f5773a
2023-02-02 22:00:49 -08:00

228 lines
7.7 KiB
Python
Raw Blame History

from collections import defaultdict
from dataclasses import dataclass
from enum import Enum
from typing import Dict, List, Set, Union
from cereal import car
from selfdrive.car import AngleRateLimit, dbc_dict
from selfdrive.car.docs_definitions import CarInfo, Harness
from selfdrive.car.fw_query_definitions import FwQueryConfig, Request, StdQueries
Ecu = car.CarParams.Ecu
class CarControllerParams:
# Messages: Lane_Assist_Data1, LateralMotionControl
STEER_STEP = 5
# Message: ACCDATA
ACC_CONTROL_STEP = 2
# Message: IPMA_Data
LKAS_UI_STEP = 100
# Message: ACCDATA_3
ACC_UI_STEP = 5
# Message: Steering_Data_FD1, but send twice as fast
BUTTONS_STEP = 10 / 2
CURVATURE_MAX = 0.02 # Max curvature for steering command, m^-1
STEER_DRIVER_ALLOWANCE = 0.8 # Driver intervention threshold, Nm
# Curvature rate limits
# TODO: unify field names used by curvature and angle control cars
ANGLE_RATE_LIMIT_UP = AngleRateLimit(speed_bp=[5, 15, 25], angle_v=[0.005, 0.00056, 0.0002])
ANGLE_RATE_LIMIT_DOWN = AngleRateLimit(speed_bp=[5, 15, 25], angle_v=[0.008, 0.00089, 0.00032])
ACCEL_MAX = 2.0 # m/s^s max acceleration
ACCEL_MIN = -3.5 # m/s^s max deceleration
def __init__(self, CP):
pass
class CANBUS:
main = 0
radar = 1
camera = 2
class CAR:
BRONCO_SPORT_MK1 = "FORD BRONCO SPORT 1ST GEN"
ESCAPE_MK4 = "FORD ESCAPE 4TH GEN"
EXPLORER_MK6 = "FORD EXPLORER 6TH GEN"
FOCUS_MK4 = "FORD FOCUS 4TH GEN"
MAVERICK_MK1 = "FORD MAVERICK 1ST GEN"
CANFD_CARS: Set[str] = set()
class RADAR:
DELPHI_ESR = 'ford_fusion_2018_adas'
DELPHI_MRR = 'FORD_CADS'
DBC: Dict[str, Dict[str, str]] = defaultdict(lambda: dbc_dict("ford_lincoln_base_pt", RADAR.DELPHI_MRR))
@dataclass
class FordCarInfo(CarInfo):
package: str = "Co-Pilot360 Assist+"
harness: Enum = Harness.ford_q3
CAR_INFO: Dict[str, Union[CarInfo, List[CarInfo]]] = {
CAR.BRONCO_SPORT_MK1: FordCarInfo("Ford Bronco Sport 2021-22"),
CAR.ESCAPE_MK4: [
FordCarInfo("Ford Escape 2020-21"),
FordCarInfo("Ford Kuga 2020-21", "Driver Assistance Pack"),
],
CAR.EXPLORER_MK6: [
FordCarInfo("Ford Explorer 2020-22"),
FordCarInfo("Lincoln Aviator 2021", "Co-Pilot360 Plus"),
],
CAR.FOCUS_MK4: FordCarInfo("Ford Focus EU 2019", "Driver Assistance Pack"),
CAR.MAVERICK_MK1: FordCarInfo("Ford Maverick 2022", "Co-Pilot360 Assist"),
}
FW_QUERY_CONFIG = FwQueryConfig(
requests=[
Request(
[StdQueries.TESTER_PRESENT_REQUEST, StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_REQUEST],
[StdQueries.TESTER_PRESENT_RESPONSE, StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_RESPONSE],
whitelist_ecus=[Ecu.engine],
),
Request(
[StdQueries.TESTER_PRESENT_REQUEST, StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_REQUEST],
[StdQueries.TESTER_PRESENT_RESPONSE, StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_RESPONSE],
bus=0,
whitelist_ecus=[Ecu.eps, Ecu.abs, Ecu.fwdRadar, Ecu.fwdCamera, Ecu.shiftByWire],
),
],
)
FW_VERSIONS = {
CAR.BRONCO_SPORT_MK1: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'LX6C-14D003-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LX6C-14D003-AK\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'LX6C-2D053-RD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LX6C-2D053-RE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'LB5T-14D049-AB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'M1PT-14F397-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7E0, None): [
b'M1PA-14C204-GF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'N1PA-14C204-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.shiftByWire, 0x732, None): [
b'LX6P-14G395-AD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PZ1P-14G395-AB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.ESCAPE_MK4: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'LX6C-14D003-AF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LX6C-14D003-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'LX6C-2D053-NS\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LX6C-2D053-NY\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LX6C-2D053-SA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'LB5T-14D049-AB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'LJ6T-14F397-AD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LJ6T-14F397-AE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7E0, None): [
b'LX6A-14C204-BJV\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LX6A-14C204-ESG\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'MX6A-14C204-BEF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.shiftByWire, 0x732, None): [
b'LX6P-14G395-AB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LX6P-14G395-AD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.EXPLORER_MK6: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'L1MC-14D003-AK\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'L1MC-14D003-AL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'M1MC-14D003-AB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'L1MC-2D053-BB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'L1MC-2D053-BF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'L1MC-2D053-KB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'LB5T-14D049-AB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'LB5T-14F397-AE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LB5T-14F397-AF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LC5T-14F397-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7E0, None): [
b'LB5A-14C204-EAC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'MB5A-14C204-MD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'MB5A-14C204-RC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'NB5A-14C204-HB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.shiftByWire, 0x732, None): [
b'L1MP-14C561-AB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'L1MP-14G395-AD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'L1MP-14G395-AE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'L1MP-14G395-JB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.FOCUS_MK4: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'JX6C-14D003-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'JX61-2D053-CJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'JX7T-14D049-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'JX7T-14F397-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7E0, None): [
b'JX6A-14C204-BPL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.shiftByWire, 0x732, None): [
],
},
CAR.MAVERICK_MK1: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'NZ6C-14D003-AL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'NZ6C-2D053-AG\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'NZ6T-14D049-AA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'NZ6T-14F397-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7E0, None): [
b'NZ6A-14C204-AAA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'NZ6A-14C204-PA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'NZ6A-14C204-ZA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.shiftByWire, 0x732, None): [
b'NZ6P-14G395-AD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
}
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