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transformations: standardize parameter passing by reference (#33469)

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pass parameters by reference
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Dean Lee
2024-09-08 08:06:57 +08:00
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commit b286a2f0e5
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common/transformations/orientation.cc
+11 -11
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@@ -7,7 +7,7 @@
#include "common/transformations/orientation.hpp"
#include "common/transformations/coordinates.hpp"
Eigen::Quaterniond ensure_unique(Eigen::Quaterniond quat){
Eigen::Quaterniond ensure_unique(const Eigen::Quaterniond &quat) {
if (quat.w() > 0){
return quat;
} else {
@@ -15,7 +15,7 @@ Eigen::Quaterniond ensure_unique(Eigen::Quaterniond quat){
}
}
Eigen::Quaterniond euler2quat(Eigen::Vector3d euler){
Eigen::Quaterniond euler2quat(const Eigen::Vector3d &euler) {
Eigen::Quaterniond q;
q = Eigen::AngleAxisd(euler(2), Eigen::Vector3d::UnitZ())
@@ -25,7 +25,7 @@ Eigen::Quaterniond euler2quat(Eigen::Vector3d euler){
}
Eigen::Vector3d quat2euler(Eigen::Quaterniond quat){
Eigen::Vector3d quat2euler(const Eigen::Quaterniond &quat) {
// TODO: switch to eigen implementation if the range of the Euler angles doesn't matter anymore
// Eigen::Vector3d euler = quat.toRotationMatrix().eulerAngles(2, 1, 0);
// return {euler(2), euler(1), euler(0)};
@@ -36,34 +36,34 @@ Eigen::Vector3d quat2euler(Eigen::Quaterniond quat){
return {gamma, theta, psi};
}
Eigen::Matrix3d quat2rot(Eigen::Quaterniond quat){
Eigen::Matrix3d quat2rot(const Eigen::Quaterniond &quat) {
return quat.toRotationMatrix();
}
Eigen::Quaterniond rot2quat(const Eigen::Matrix3d &rot){
Eigen::Quaterniond rot2quat(const Eigen::Matrix3d &rot) {
return ensure_unique(Eigen::Quaterniond(rot));
}
Eigen::Matrix3d euler2rot(Eigen::Vector3d euler){
Eigen::Matrix3d euler2rot(const Eigen::Vector3d &euler) {
return quat2rot(euler2quat(euler));
}
Eigen::Vector3d rot2euler(const Eigen::Matrix3d &rot){
Eigen::Vector3d rot2euler(const Eigen::Matrix3d &rot) {
return quat2euler(rot2quat(rot));
}
Eigen::Matrix3d rot_matrix(double roll, double pitch, double yaw){
Eigen::Matrix3d rot_matrix(double roll, double pitch, double yaw) {
return euler2rot({roll, pitch, yaw});
}
Eigen::Matrix3d rot(Eigen::Vector3d axis, double angle){
Eigen::Matrix3d rot(const Eigen::Vector3d &axis, double angle) {
Eigen::Quaterniond q;
q = Eigen::AngleAxisd(angle, axis);
return q.toRotationMatrix();
}
Eigen::Vector3d ecef_euler_from_ned(ECEF ecef_init, Eigen::Vector3d ned_pose) {
Eigen::Vector3d ecef_euler_from_ned(const ECEF &ecef_init, const Eigen::Vector3d &ned_pose) {
/*
Using Rotations to Build Aerospace Coordinate Systems
Don Koks
@@ -103,7 +103,7 @@ Eigen::Vector3d ecef_euler_from_ned(ECEF ecef_init, Eigen::Vector3d ned_pose) {
return {phi, theta, psi};
}
Eigen::Vector3d ned_euler_from_ecef(ECEF ecef_init, Eigen::Vector3d ecef_pose){
Eigen::Vector3d ned_euler_from_ecef(const ECEF &ecef_init, const Eigen::Vector3d &ecef_pose) {
/*
Using Rotations to Build Aerospace Coordinate Systems
Don Koks