From 055d620b26d07cc6bd8a230bb20333079fc62598 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Test User <test@example.com>
Date: Thu, 25 Jun 2026 07:25:20 -0500
Subject: [PATCH] Added CX-8 as its own car

---
 opendbc_repo/opendbc/car/fingerprints.py      |  1 +
 .../opendbc/car/mazda/fingerprints.py         | 26 ++++++++++++++-----
 opendbc_repo/opendbc/car/mazda/interface.py   | 11 ++++----
 opendbc_repo/opendbc/car/mazda/values.py      | 23 +++++++++-------
 .../opendbc/car/torque_data/substitute.toml   |  1 +
 5 files changed, 41 insertions(+), 21 deletions(-)

diff --git a/opendbc_repo/opendbc/car/fingerprints.py b/opendbc_repo/opendbc/car/fingerprints.py
index 25150d1c3..29111e4c4 100644
--- a/opendbc_repo/opendbc/car/fingerprints.py
+++ b/opendbc_repo/opendbc/car/fingerprints.py
@@ -268,6 +268,7 @@ MIGRATION = {
   "GENESIS GV80 2023": HYUNDAI.GENESIS_GV80,
   "GENESIS GV80 2025": HYUNDAI.GENESIS_GV80_2025,
   "MAZDA CX-5": MAZDA.MAZDA_CX5,
+  "MAZDA CX-8": MAZDA.MAZDA_CX8,
   "MAZDA CX-9": MAZDA.MAZDA_CX9,
   "MAZDA 3": MAZDA.MAZDA_3,
   "MAZDA 6": MAZDA.MAZDA_6,
diff --git a/opendbc_repo/opendbc/car/mazda/fingerprints.py b/opendbc_repo/opendbc/car/mazda/fingerprints.py
index f2b216a2f..4d8f5ba1a 100644
--- a/opendbc_repo/opendbc/car/mazda/fingerprints.py
+++ b/opendbc_repo/opendbc/car/mazda/fingerprints.py
@@ -129,12 +129,31 @@ FW_VERSIONS = {
       b'SH9T-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
   },
+  CAR.MAZDA_CX8: {
+    (Ecu.eps, 0x730, None): [
+      b'K19G-3210X-A-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'PYW2-188K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
+      b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x760, None): [
+      b'K632-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
+      b'GSH7-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'PYV8-21PS1-\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
   CAR.MAZDA_CX9: {
     (Ecu.eps, 0x730, None): [
       b'K070-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'KJ01-3210X-G-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'KJ01-3210X-L-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'K19G-3210X-A-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', # CX-8
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'PX23-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -146,7 +165,6 @@ FW_VERSIONS = {
       b'PYD8-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PYFM-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PYFM-188K2-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYW2-188K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', # CX-8
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
       b'K123-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -154,7 +172,6 @@ FW_VERSIONS = {
       b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'TK80-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'TK80-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', # CX-8
     ],
     (Ecu.abs, 0x760, None): [
       b'TA0B-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -162,7 +179,6 @@ FW_VERSIONS = {
       b'TK79-437K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'TM53-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'TN40-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'K632-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', # CX-8
     ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
       b'B61L-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -170,7 +186,6 @@ FW_VERSIONS = {
       b'GSH7-67XK2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'GSH7-67XK2-K\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'TK80-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'GSH7-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', # CX-8
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
       b'PXM4-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -182,7 +197,6 @@ FW_VERSIONS = {
       b'PYD6-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PYFM-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PYFM-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYV8-21PS1-\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', # CX-8
     ],
   },
   CAR.MAZDA_3: {
diff --git a/opendbc_repo/opendbc/car/mazda/interface.py b/opendbc_repo/opendbc/car/mazda/interface.py
index 8118dabb2..f9f7c4f17 100644
--- a/opendbc_repo/opendbc/car/mazda/interface.py
+++ b/opendbc_repo/opendbc/car/mazda/interface.py
@@ -72,7 +72,6 @@ class CarInterface(CarInterfaceBase):
 
     ret.dashcamOnly = False
 
-    ret.steerActuatorDelay = 0.1
     ret.steerLimitTimer = 0.8
 
     CarInterfaceBase.configure_torque_tune(candidate, ret.lateralTuning)
@@ -80,8 +79,6 @@ class CarInterface(CarInterfaceBase):
     if candidate not in (CAR.MAZDA_CX5_2022, CAR.MAZDA_3_2019, CAR.MAZDA_CX_30, CAR.MAZDA_CX_50, CAR.MAZDA_3_2023, CAR.MAZDA_CX_30_2023):
       ret.minSteerSpeed = LKAS_LIMITS.DISABLE_SPEED * CV.KPH_TO_MS
 
-    ret.centerToFront = ret.wheelbase * 0.41
-
     ret.enableBsm = True
 
     if p.get_bool("ManualTransmission"):
@@ -91,6 +88,7 @@ class CarInterface(CarInterfaceBase):
       ret.transmissionType = structs.CarParams.TransmissionType.automatic
 
     if candidate in GEN1:
+      ret.steerActuatorDelay = 0.335
       ret.safetyConfigs[0].safetyParam |= MazdaSafetyFlags.GEN1.value
       if p.get_bool("TorqueInterceptorEnabled"): # Torque Interceptor Installed
         ret.flags |= MazdaSafetyFlags.TORQUE_INTERCEPTOR.value
@@ -115,9 +113,8 @@ class CarInterface(CarInterfaceBase):
         ret.flags |= MazdaSafetyFlags.NO_FSC.value
         ret.safetyConfigs[0].safetyParam |= MazdaSafetyFlags.NO_FSC.value
 
-      ret.steerActuatorDelay = 0.1
-
     if candidate in GEN2:
+      ret.steerActuatorDelay = 0.5
       ret.safetyConfigs[0].safetyParam |= MazdaSafetyFlags.GEN2.value
       ret.alphaLongitudinalAvailable = alpha_long
       ret.openpilotLongitudinalControl = True
@@ -129,13 +126,15 @@ class CarInterface(CarInterfaceBase):
       ret.longitudinalTuning.kiBP = [0., 35.]
       ret.longitudinalTuning.kiV = [0.1, 0.1]
       ret.startingState = True
-      ret.steerActuatorDelay = 0.335
       ret.steerAtStandstill = True
+      ret.enableBsm = False
 
     if candidate in GEN3:
+      ret.steerActuatorDelay = 0.5
       ret.safetyConfigs[0].safetyParam |= MazdaSafetyFlags.GEN3.value
       ret.alphaLongitudinalAvailable = False
       ret.openpilotLongitudinalControl = False
       if p.get_bool("ManualTransmission"):
         ret.flags |= MazdaSafetyFlags.MANUAL_TRANSMISSION.value
+      ret.enableBsm = False
     return ret
diff --git a/opendbc_repo/opendbc/car/mazda/values.py b/opendbc_repo/opendbc/car/mazda/values.py
index 0e3a92f66..bb5b98c03 100644
--- a/opendbc_repo/opendbc/car/mazda/values.py
+++ b/opendbc_repo/opendbc/car/mazda/values.py
@@ -82,22 +82,27 @@ class MazdaPlatformConfig(PlatformConfig):
 class CAR(Platforms):
   MAZDA_CX5 = MazdaPlatformConfig(
     [MazdaCarDocs("Mazda CX-5 2017-21")],
-    MazdaCarSpecs(mass=3655 * CV.LB_TO_KG, wheelbase=2.7, steerRatio=15.5),
+    MazdaCarSpecs(mass=3655 * CV.LB_TO_KG, wheelbase=2.7, steerRatio=15.5, centerToFrontRatio=0.41),
+    flags=MazdaSafetyFlags.GEN1,
+  )
+  MAZDA_CX8 = MazdaPlatformConfig(
+    [MazdaCarDocs("Mazda CX-8 2018-23")],
+    MazdaCarSpecs(mass=4314 * CV.LB_TO_KG, wheelbase=2.930, steerRatio=15.5, centerToFrontRatio=0.41),
     flags=MazdaSafetyFlags.GEN1,
   )
   MAZDA_CX9 = MazdaPlatformConfig(
     [MazdaCarDocs("Mazda CX-9 2016-20")],
-    MazdaCarSpecs(mass=4217 * CV.LB_TO_KG, wheelbase=3.1, steerRatio=17.6),
+    MazdaCarSpecs(mass=4217 * CV.LB_TO_KG, wheelbase=3.1, steerRatio=17.6, centerToFrontRatio=0.41),
     flags=MazdaSafetyFlags.GEN1,
   )
   MAZDA_3 = MazdaPlatformConfig(
     [MazdaCarDocs("Mazda 3 2017-18")],
-    MazdaCarSpecs(mass=2875 * CV.LB_TO_KG, wheelbase=2.7, steerRatio=14.0),
+    MazdaCarSpecs(mass=2875 * CV.LB_TO_KG, wheelbase=2.7, steerRatio=14.0, centerToFrontRatio=0.41),
     flags=MazdaSafetyFlags.GEN1,
   )
   MAZDA_6 = MazdaPlatformConfig(
     [MazdaCarDocs("Mazda 6 2017-20")],
-    MazdaCarSpecs(mass=3443 * CV.LB_TO_KG, wheelbase=2.83, steerRatio=15.5),
+    MazdaCarSpecs(mass=3443 * CV.LB_TO_KG, wheelbase=2.83, steerRatio=15.5, centerToFrontRatio=0.41),
     flags=MazdaSafetyFlags.GEN1,
   )
   MAZDA_CX9_2021 = MazdaPlatformConfig(
@@ -112,27 +117,27 @@ class CAR(Platforms):
   )
   MAZDA_3_2019 = MazdaPlatformConfig(
     [MazdaCarDocs("Mazda 3 2019-24")],
-    MazdaCarSpecs(mass=3000 * CV.LB_TO_KG, wheelbase=2.725, steerRatio=18.8),
+    MazdaCarSpecs(mass=3300 * CV.LB_TO_KG, wheelbase=2.725, steerRatio=15.59, centerToFrontRatio=0.38),
     flags=MazdaSafetyFlags.GEN2,
   )
   MAZDA_CX_30 = MazdaPlatformConfig(
     [MazdaCarDocs("Mazda CX-30 2019-24")],
-    MazdaCarSpecs(mass=3375 * CV.LB_TO_KG, wheelbase=2.814, steerRatio=15.5),
+    MazdaCarSpecs(mass=3375 * CV.LB_TO_KG, wheelbase=2.814, steerRatio=15.5, centerToFrontRatio=0.38),
     flags=MazdaSafetyFlags.GEN2,
   )
   MAZDA_CX_50 = MazdaPlatformConfig(
     [MazdaCarDocs("Mazda CX-50 2022-24")],
-    MazdaCarSpecs(mass=3375 * CV.LB_TO_KG, wheelbase=2.814, steerRatio=15.5),
+    MazdaCarSpecs(mass=3375 * CV.LB_TO_KG, wheelbase=2.814, steerRatio=15.5, centerToFrontRatio=0.41),
     flags=MazdaSafetyFlags.GEN2,
   )
   MAZDA_3_2023 = MazdaPlatformConfig(
     [MazdaCarDocs("Mazda 3 2024-26")],
-    MazdaCarSpecs(mass=3000 * CV.LB_TO_KG, wheelbase=2.725, steerRatio=18.8),
+    MazdaCarSpecs(mass=3300 * CV.LB_TO_KG, wheelbase=2.725, steerRatio=15.59, centerToFrontRatio=0.38),
     flags=MazdaSafetyFlags.GEN3,
   )
   MAZDA_CX_30_2023 = MazdaPlatformConfig(
     [MazdaCarDocs("Mazda CX-30 23-26")],
-    MazdaCarSpecs(mass=3375 * CV.LB_TO_KG, wheelbase=2.814, steerRatio=15.5),
+    MazdaCarSpecs(mass=3375 * CV.LB_TO_KG, wheelbase=2.814, steerRatio=15.5, centerToFrontRatio=0.38),
     flags=MazdaSafetyFlags.GEN3,
   )
 
diff --git a/opendbc_repo/opendbc/car/torque_data/substitute.toml b/opendbc_repo/opendbc/car/torque_data/substitute.toml
index f538aa6e2..e248fc004 100644
--- a/opendbc_repo/opendbc/car/torque_data/substitute.toml
+++ b/opendbc_repo/opendbc/car/torque_data/substitute.toml
@@ -2,6 +2,7 @@ legend = ["LAT_ACCEL_FACTOR", "MAX_LAT_ACCEL_MEASURED", "FRICTION"]
 "MAZDA_3" = "MAZDA_CX9_2021"
 "MAZDA_6" = "MAZDA_CX9_2021"
 "MAZDA_CX5" = "MAZDA_CX9_2021"
+"MAZDA_CX8" = "MAZDA_CX9_2021"
 "MAZDA_CX5_2022" = "MAZDA_CX9_2021"
 "MAZDA_CX9" = "MAZDA_CX9_2021"